【“飛思卡爾杯”競賽】電磁組直立行車DIY開源資料（含源代碼、設(shè)計方案、數(shù)據(jù)手冊）

車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進(jìn)模式，讓車模以兩個后輪驅(qū)動進(jìn)行直立行走。近年來，兩輪自平衡電動車以其行走靈活、便利、節(jié)能等特點(diǎn)得到了很大的發(fā)展。國內(nèi)外有很多這方面的研究，也有相應(yīng)的產(chǎn)品。在電磁組比賽中，利用了原來C型車模雙后輪驅(qū)動的特點(diǎn)，實現(xiàn)兩輪自平衡行走。

車模制作大致分為方案確定、車模制作、車模調(diào)試三個階段，如下圖所示。由于電磁直立車模所涉及到的算法參數(shù)眾多，所以調(diào)試階段所占比重很大。車模調(diào)試不僅對于提高車模性能非常重要，同時也是理解車模控制原理、提高知識運(yùn)用能力、培養(yǎng)現(xiàn)場實際操作技巧的重要階段。

車模制作路線圖

直立車模控制電路整體框圖

參考設(shè)計方案電路全圖

直立行車演示視頻

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