仿生六足機(jī)器人控制系統(tǒng)（含D-H數(shù)學(xué)模型 、程序、硬件原理圖）

這是畢業(yè)時(shí)的作品，當(dāng)時(shí)還處于入門狀態(tài)，c程序?qū)懙谋容^菜（程序?qū)懙谋容^亂，僅作參考），一直想把這個(gè)六足機(jī)器人作品優(yōu)化一下，可惜，一直在忙，現(xiàn)借助電路城這個(gè)平臺(tái)開源給大家，希望大家能繼續(xù)完善這個(gè)作品。

主要運(yùn)用的算法

1、D-H參數(shù)模型

2、三軸姿態(tài)解算

3、六次項(xiàng)足跡規(guī)劃

4、步態(tài)規(guī)劃

5、平臺(tái)姿態(tài)解算即18軸加平面軸解算（未完成）

知識(shí)點(diǎn)

1、運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、機(jī)器人學(xué)

3、數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)（矩陣、三角函數(shù)、坐標(biāo)系）

仿生六足機(jī)器人開發(fā)流程以及細(xì)節(jié)

仿生六足機(jī)器人三維模型簡(jiǎn)圖

論文、D-H數(shù)學(xué)模型 、程序、硬件原理圖至附件下載

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