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圖1：主板PCB圖
- 主板功能描述：5V穩(wěn)壓電路
3.3V穩(wěn)壓電路
線性CCD X 2
編碼器 X 2
舵機(jī) X 2
動(dòng)板.png)
圖2：驅(qū)動(dòng)板PCB圖
- 功能：雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)
- 供電：7.2V
芯片清單：
器件 型號(hào) 主要參數(shù) 器件詳情鏈接
主控芯片 K60 5V https://www.datasheet5.com/pn-MK60FX512VLQ15-108540...
穩(wěn)壓芯片 LM2940 5V https://www.datasheet5.com/datasheet/LM2940/3082300...
AM1117 3.3V https://www.datasheet5.com/datasheet/LM1117/3092756...
驅(qū)動(dòng)芯片 7960/7971 7.2v https://www.datasheet5.com/pn-BTN7971B-1442270
注：芯片的數(shù)據(jù)手冊(cè)等信息可以在集成電路查詢網(wǎng)站搜索 https://www.datasheet5.com/
芯片詢價(jià)和在線購(gòu)買鏈接 https://www.bom2buy.com/
程序代碼設(shè)計(jì)：
- 依靠線性CCD每隔0.5ms采集的道路信息，加以前瞻性輔助定位當(dāng)前賽道環(huán)境，輸出相應(yīng)的PWM波和舵機(jī)打角。
- 由于智能車能拿來(lái)放置電路板的空間非常有限，所以主板設(shè)計(jì)長(zhǎng)度與車身同寬，寬度正好介于電池和舵機(jī)之間，不會(huì)影響輪胎的轉(zhuǎn)向，由于車身中間打孔比較方便，所以將電路板的孔設(shè)計(jì)在中間，這將有利于主板的固定。
- 有5V的穩(wěn)壓電路和3.3V的穩(wěn)壓電路，這基本滿足所有器件的正常工作要求。
- 預(yù)留了3個(gè)線性CCD接口，滿足多CCD巡線要求。
- 預(yù)留了兩排I/O接口，方便功能不足的時(shí)候擴(kuò)展主板功能。
- 撥碼開關(guān)方便模式選擇和檔位控制
試跑心得：
- 根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的光線，CCD的曝光要采用自適應(yīng)曝光。
- 曝光時(shí)間越短，控制性能越好。
