兩輪自平衡小車(chē)資料

很多同學(xué)都不清楚PID是個(gè)什么東西，因?yàn)楹芏嗖皇亲詣?dòng)化的學(xué)生。他們開(kāi)口就要資料，要程序。這是明顯的學(xué)習(xí)方法不對(duì)，起碼，首先，你要理解PID是個(gè)什么東西。

本文以通俗的理解，以小車(chē)縱向控制舉例說(shuō)明PID的一些理解。

首先，為什么要做PID？由于外界原因，小車(chē)的實(shí)際速度有時(shí)不穩(wěn)定，這是其一，要讓小車(chē)以最快的時(shí)間達(dá)達(dá)到既定的目標(biāo)速度，這是其二。速度控制系統(tǒng)是閉環(huán)，才能滿(mǎn)足整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定要求，必竟速度是系統(tǒng)參數(shù)之一，這是其三。（更多說(shuō)明詳見(jiàn)附件內(nèi)容）

附件內(nèi)容包括L298N光耦電機(jī)驅(qū)動(dòng)、九軸模塊資料、PID調(diào)節(jié)控制燈

附件內(nèi)容截圖：