參賽-CREELINKS STM32 無(wú)人機(jī)+遙控器資料開(kāi)源（硬件+程序源碼+地面站源碼+教程等）

CREELINKS小四軸簡(jiǎn)介

       諸多無(wú)人機(jī)愛(ài)好者想親手動(dòng)手DIY一個(gè)自己專(zhuān)屬的無(wú)人機(jī)，買(mǎi)個(gè)現(xiàn)成的飛控板，組裝一下就能飛（太easy，不僅毫無(wú)成就感，而且啥也沒(méi)學(xué)到）。搜羅一下現(xiàn)如今無(wú)人機(jī)市場(chǎng)，各種無(wú)人機(jī)琳瑯滿目，開(kāi)源無(wú)人機(jī)才是DIY的最?lèi)?ài)，筆者也了解過(guò)無(wú)人機(jī)現(xiàn)狀及相關(guān)開(kāi)源的項(xiàng)目，如Crazepony、CrazyFile、Paparazzi UAV、Dronecode / PX4、OpenDroneMap等，但大多數(shù)開(kāi)源無(wú)人機(jī)上手難度大，代碼晦澀難理解，且處于不同的處理器平臺(tái)，移植相當(dāng)困難，代碼設(shè)計(jì)難以借鑒及修改。小編特此打造一款與眾不同的開(kāi)源無(wú)人機(jī)。

CREELINKS無(wú)人機(jī)小四軸+遙控器實(shí)物展示：

小四軸無(wú)人機(jī)基本參數(shù)：

• 1) 處理器：STM32F103RET6/512K ROM/64K RAM
• 2) 加/角速度：MPU6050
• 3) 氣壓計(jì)：BMP180
• 4) 通訊方式：WIFI(ESP8266)、藍(lán)牙(HC-05)、2.4G射頻(NRF24L01+)
• 5) 電機(jī)：8520空心杯
• 6) 電池：850mA鋰電池
• 7) 遙控器：10K高精度遙桿、1.8寸TFT彩色液晶顯示屏
• 8) 濾波算法：滑動(dòng)平均、限幅
• 9) 姿態(tài)解算：默認(rèn)卡爾曼，可通過(guò)地面站配置為一階、二階、四元數(shù)。
• 10) PID算法：串行PID控制算法
• 11) GPS：當(dāng)前V1.0版本暫不支持
• 12) 圖傳：當(dāng)前V1.0版本暫不支持

無(wú)人機(jī)特點(diǎn)：

• 開(kāi)源所有的源代碼及原理圖（PCB暫不開(kāi)源）
• 支持代碼無(wú)縫移植到其他平臺(tái)
• 支持WIFI方式連接地面站
• 支持WIFI方式連接手機(jī)
• 支持WIFI方式連接遙控器
• 支持通過(guò)地面站配置PID參數(shù)及濾波參數(shù)
• 支持通過(guò)地面站觀察參數(shù)波形
• 遙控器支持WIFI、藍(lán)牙、2.4G射頻三種通訊方式

CREELINKS開(kāi)源無(wú)人機(jī)有何不同？
軟件及硬件完全基于CREELINKS物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)的模塊化設(shè)計(jì)思想，硬件模塊抽象化、模塊驅(qū)動(dòng)對(duì)象化。整套實(shí)現(xiàn)的無(wú)人機(jī)代碼，與底層處理器平臺(tái)徹底無(wú)關(guān)，用戶可很方便的移植到其它任何處理器平臺(tái)。

飛控系統(tǒng)架構(gòu)：

飛控源碼：

所有的附件內(nèi)容截圖：

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