（一等獎(jiǎng)）應(yīng)用于六軸機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)控制——直流伺服反饋系統(tǒng)設(shè)計(jì)（硬件+源代碼+上位機(jī)等）

什么是伺服反饋系統(tǒng)？

       對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制的反饋控制系統(tǒng) ，又稱(chēng)隨動(dòng)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)泛指使輸出變量精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過(guò)程的控制系統(tǒng)。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專(zhuān)指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機(jī)械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機(jī)械 位移（或轉(zhuǎn)角）準(zhǔn)確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角）。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒(méi)有原則上的區(qū)別。 

直流伺服反饋系統(tǒng)概述：

        該設(shè)計(jì)主要講述運(yùn)用直流伺服反饋控制系統(tǒng)控制六軸機(jī)器手臂運(yùn)動(dòng)，該直流伺服反饋系統(tǒng)電路使用新唐M451單片機(jī)作為主控制芯片，同時(shí)利用直流伺服馬達(dá)連成單軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，具有定位功能、過(guò)電流，過(guò)電壓保護(hù)功能、具通訊功能（連成多軸同動(dòng)控制）等。

話(huà)不多說(shuō)，看視頻便知一二：

直流伺服反饋控制系統(tǒng)硬件框圖：

直流伺服反饋控制軟件系統(tǒng)框圖：

伺服反饋系統(tǒng)電路實(shí)物圖：

總結(jié)：

目前 Firmware 只完成 Position mode control , 也就是根據(jù)Encoder 的位置用 PID理論去定位，對(duì)于需要精確定位的設(shè)備已足夠使用。
以下是可以應(yīng)用的范圍：