Crazyflie四軸飛行器

Crazyflie是一個(gè)開(kāi)放的四軸飛行器，可用于各種用途。是目前全世界最小的四軸飛行器，僅重19克，相對(duì)的兩翼之間長(zhǎng)度為9厘米。這個(gè)小四軸飛行器可以在空中飛行長(zhǎng)達(dá)7分鐘,通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的USB接頭給鋰聚合物電池充電需要約20分鐘。

Crazyflie電氣原理:

■72M主頻、M3內(nèi)核的處理器來(lái)處理各傳感器數(shù)據(jù)，并對(duì)四個(gè)旋翼進(jìn)行控制達(dá)到想要的效果

■通過(guò)IIC接口與三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)（也就是MPU6050）、磁力計(jì)、氣壓計(jì)等傳感器連接獲取傳感器數(shù)據(jù)，來(lái)感知載體（也就是四軸機(jī)體）的姿態(tài)（這里的姿態(tài)包括俯仰、橫滾、航向）和高程

■通過(guò)PWM調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于電機(jī)帶有螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生所謂的“升力”

■通過(guò)SPI協(xié)議接口與無(wú)線芯片通訊，回傳載體數(shù)據(jù)和接收控制信號(hào)，還有外部擴(kuò)展接口

■電源管理部分