特斯拉自動輔助駕駛的幻影制動問題

6月前幾天，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）就開始給特斯拉發(fā)信，自今年2月以來，有關(guān)特斯拉的意外剎車投訴從354起上升至758起，增加了1倍多。NHTSA要求特斯拉必須在6月20日前對“剎車問題”作出回應，我覺得有必要給這個時間線進行一些復盤。

在今年2月的報告里面，特斯拉對“幻影制動”現(xiàn)象展開了調(diào)查，這個故障當時累計354起，主要是2月份破200，然后根據(jù)目前的數(shù)據(jù)來看，3月和4月都是200起朝上。這個問題覆蓋41.6萬輛特斯拉汽車，主要包含Model 3和Model Y車型。“幻影制動”還沒有導致的撞車事故或人員受傷報告，但是對駕駛員來說太過驚悚，特斯拉車主表示，“幻影制動”現(xiàn)象通常在開啟巡航控制或Autopilot時，突然給你猛剎一下子。

▲圖1. NHTSA的信件

Part 1 特斯拉功能升級和調(diào)查時間線

我的理解，這次幻影制動的問題是Autopilot FSD功能升級過程中，開始拿車主做小白鼠了。從實際統(tǒng)計來看，具體時間是從2021年5月開始的，當時都是在個位數(shù)，推送的車子有限；然后隨著FSD的逐步嘗試，在2021年11月開始51起暴增；到2022年2月份，基本200起打底，這些都是車主在NHTSA網(wǎng)站上去投訴的，由于Autopilot FSD資深測試員的寬容，實際的發(fā)生的次數(shù)和場景還有進一步評估的空間。

▲圖2. 統(tǒng)計的故障情況

對于特斯拉來說，“幻影制動”和一般的AEB不一樣，在Autopilot FSD開啟過程中，由自動駕駛輔助系統(tǒng)的決策算法施加制動，從原因來分析，可能是系統(tǒng)錯誤地檢測到道路上的物體或預測實際不會發(fā)生的碰撞，然后給你來一腳猛的剎車來保護你。

▲圖3. Phantom Braking在特斯拉的視頻里面也是一個很有意思的話題

在特斯拉的Elon Musk對于FSD的動線來看，其實和拼多多砍一刀一樣的，最后一點難度頗大。

▲圖4. Elon Musk對FSD的判斷

▲圖5. Elon Musk對FSD的判斷（續(xù)篇）

Part 2 FSD的部署時間線

根據(jù)5月Elon Musk在邁阿密參加All in Sumit技術(shù)大會討論時披露，參加FSD Beta（完全自動駕駛測試版）的車主大約有10萬人;2022年底，將把測試人數(shù)擴大到約100萬人。我們可以理解，特斯拉在逐步加快和加大測試數(shù)量。

2021年底，特斯拉開放FSD Beta的車輛有6萬，由于這些車主是忠實的粉絲，也就是對幻影制動予以非常大的寬容。2022年2月開始，在放寬了安全分數(shù)標準后，F(xiàn)SD Beta開放的美國車主迅速增加了4萬人至10萬人，增加了4萬人之后投訴的比例開始大幅上升。

目前特斯拉，還是全部圍繞高清攝像頭，通過獲取車輛及其周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)，來迭代Autopilot和FSD的軟件，通過學習其他司機的行為來提高 FSD 性能。這是 FSD 套件不斷改進的一個重要因素。在全世界都在專攻多傳感器融合時（甚至基于激光雷達L4的Robot Taxi一堆問題），特斯拉仍然堅持只靠視覺方案實現(xiàn)準 L4 級自動駕駛。特斯拉HW3.0自研的 FSD 處理平臺，單片芯片算力72TOPS，總算力（雙芯片）144TOPS。從目前的信息來看，想要得到進一步完善，需要等特斯拉將在 HW4.0 中應用新研制的 FSD 芯片（預計達到 216TOPS），并且需要等待后臺的數(shù)據(jù)更新。

▲圖6. 需要等新的芯片和特斯拉后臺的支撐

小結(jié)：

自動輔助駕駛其實是車企目前不斷向未來投資的地方，特別是大眾也開始表示要從算法和芯片兩手抓以后，其實通往100分之路就是車主不停去參與做實驗。對于忠誠的特斯拉測試員來說，幻影制動就誤剎個車嘛。但是對于大部分用戶來說，100萬未經(jīng)考驗的車主禁不起驚嚇。