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繼自動(dòng)轉(zhuǎn)向 ACSF 功能的詳解之后，我們繼續(xù)來(lái)看這個(gè)自動(dòng)變道，其實(shí)車(chē)企在推出功能慢慢完善的時(shí)候，都是從給了一個(gè)嚴(yán)格的限制條件來(lái)區(qū)隔問(wèn)題。
圖 1 Lane Change 的功能示意圖
通過(guò)安檢輸入至主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（Lane Change），通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)判斷
車(chē)輛的速度必須在>80km/h 范圍內(nèi)
打轉(zhuǎn)向燈并等待兩秒(車(chē)輛攝像頭和雷達(dá)掃描障礙物)
無(wú)障礙物車(chē)輛自動(dòng)引導(dǎo)駛向變換車(chē)道，有問(wèn)題則取消
實(shí)驗(yàn)人員使用這個(gè) Lane Change 系統(tǒng)
在這個(gè)視頻里面，其實(shí)我們可以發(fā)現(xiàn)，在獨(dú)立的橫向系統(tǒng)發(fā)展過(guò)程中是存在一些問(wèn)題的：
系統(tǒng)需要在某些道路情況下才能使用的，這個(gè)往往是根據(jù)復(fù)雜度來(lái)實(shí)現(xiàn)的
圖 2 AdapIVE 所做的道路分類(lèi)
系統(tǒng)就是根據(jù)單個(gè)用例來(lái)設(shè)計(jì)的，在使用過(guò)程中脫手讓車(chē)輛的 LC 系統(tǒng)來(lái)接管方向盤(pán)但是轉(zhuǎn)彎就結(jié)束了
之前得駕駛員負(fù)責(zé)方向盤(pán)
在轉(zhuǎn)彎的過(guò)程中系統(tǒng)接管
之后還得駕駛員接管
看視頻的小哥，用這個(gè)功能 有點(diǎn)懵
圖 3 目前 Lane Change 的用例
這個(gè)功能短期內(nèi)也是基于高速端，在道路良好的情況下，基于車(chē)和車(chē)的檢測(cè)和交互所做的部分測(cè)試場(chǎng)景，如下面兩個(gè)圖所示，涉及到了這部分其實(shí)就已經(jīng)和外部復(fù)雜系統(tǒng)關(guān)聯(lián)，內(nèi)部的 EPS 又確實(shí)和道路路面耦合
圖 4 Lane Change 系統(tǒng)要執(zhí)行轉(zhuǎn)向測(cè)試場(chǎng)景
圖 5 Lane Change 系統(tǒng)不執(zhí)行轉(zhuǎn)向測(cè)試場(chǎng)景
這個(gè)系統(tǒng)本身在復(fù)雜場(chǎng)景構(gòu)建下，實(shí)車(chē)測(cè)試是很困難的，只能靠虛擬場(chǎng)景或者其他辦法測(cè)試，實(shí)際的用戶(hù)體驗(yàn)，也就不怎么樣
圖 6 Lane Change 復(fù)雜測(cè)試場(chǎng)景
鑒于這個(gè)功能不大好用，車(chē)主對(duì) LC 需要有適應(yīng)期，本身這個(gè)功能就需要考慮車(chē)主是不是有耐心這么磨嘰的來(lái)轉(zhuǎn)向，系統(tǒng)的邊界不好整
圖 7 ACSF 的系統(tǒng)邊界考慮，特別是駕駛員交互的過(guò)程
我這幾天仔細(xì)在整理，由于橫向和縱向的要求，使得 EPS 和剎車(chē)系統(tǒng)的電子控制的使用頻度大大提高了，整個(gè)壽命周期內(nèi)啟動(dòng)和需要維持的時(shí)間都長(zhǎng)了不少。在出現(xiàn)問(wèn)題的時(shí)候，系統(tǒng)的失效行為
其實(shí)可以分為內(nèi)部系統(tǒng)故障和外部道路系統(tǒng)性問(wèn)題
轉(zhuǎn)向過(guò)程中的內(nèi)部問(wèn)題
Navi 過(guò)程中出現(xiàn) 3 路變 2 路這種事
小結(jié)：
辯證的來(lái)說(shuō)，上一個(gè)介入操作的 ADAS 功能而言，需要考慮的內(nèi)部和外部的東西比較多，限制車(chē)主是目前的實(shí)際情況和真實(shí)世界的復(fù)雜度有很多的關(guān)聯(lián)。老金說(shuō)得好，定義一個(gè)系統(tǒng)很舒服，實(shí)現(xiàn)一個(gè)系統(tǒng)搞死人。Lane Change 這個(gè)功能，更像是一個(gè)往前進(jìn)的一個(gè)鋪墊。
