視覺紋理導(dǎo)航,亦稱Visual SLAM導(dǎo)航

視覺紋理導(dǎo)航,亦稱Visual SLAM導(dǎo)航，通過自動導(dǎo)引車車載視覺傳感器獲取運(yùn)行區(qū)域周的圖像信息來實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法。視覺導(dǎo)航是以地面紋理為特征信息的視覺導(dǎo)航AGV。
硬件上需要視覺工控機(jī)、下視攝像頭、補(bǔ)光燈和遮光罩等來支持該種導(dǎo)航方式的實(shí)現(xiàn)，可利用豐富的地面紋理信息，并基于相位相關(guān)法計(jì)算兩圖間的位移和旋轉(zhuǎn)，再通過積分來獲取當(dāng)前位置。
該方式通過移動機(jī)器人在移動過程中攝像頭拍攝地面紋理進(jìn)行自動建圖，再將在運(yùn)行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對比，以此估計(jì)移動機(jī)器人當(dāng)前位姿，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的定位。

優(yōu)點(diǎn)：

? 與二維碼對比：無需鋪設(shè)標(biāo)記物，保持地面清潔。
? 與激光SLAM對比：已有下對環(huán)境要求較相當(dāng)苛刻。

缺點(diǎn)：

? 采集紋理庫，工作量大。
? 與二維碼導(dǎo)航暫不融合。
? 技術(shù)還在完善，暫不廣泛推廣。

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