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    配準是尋找從一個數(shù)據(jù)集到另一個數(shù)據(jù)集的轉換關系的問題。大部分這類直接形式中，這兩組數(shù)據(jù)集的維度相同(例如，我們配準3D數(shù)據(jù)到3D數(shù)據(jù)或者2D數(shù)據(jù)到2D數(shù)據(jù))，轉換方式有旋轉，平移，也可能有縮放。好的方法對此類問題非常有用。很多案例中人們希望知道一個在與自己具有相同維度的數(shù)據(jù)集中的目標的位姿—世界坐標中的位置和方向。