基于樹莓派和對(duì)射光耦的車輛自動(dòng)巡航速度PID控制

本項(xiàng)目計(jì)劃使用對(duì)射光耦對(duì)車速進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量，用樹莓派進(jìn)行信號(hào)捕捉及計(jì)算。以實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)功能：

1，啟動(dòng)自動(dòng)巡航后通過PID進(jìn)行車速控制，這樣可以有效避免恒定油門控制下由于路面狀況以及風(fēng)阻變化導(dǎo)致的車速飄移。

2，實(shí)時(shí)調(diào)整車燈的照射角度。當(dāng)車速較低時(shí)照射角度低，照亮較近的路面；當(dāng)車速提高時(shí)提高照射角度，照亮遠(yuǎn)處路面。

3，通過車頭的距離傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前車距離。當(dāng)車距與車速不匹配時(shí)會(huì)進(jìn)行報(bào)警提醒。如果車距快速減小且減小速度超過設(shè)定閾值，說明前車出現(xiàn)急剎，若同時(shí)車距也小于設(shè)定閾值，則自動(dòng)進(jìn)行剎車，避免追尾。剎車閾值設(shè)定隨車速變化自動(dòng)變化，以實(shí)現(xiàn)匹配車速與車距的功能。