STM32傳感器外設(shè)集-藍(lán)牙(HC-05)+超聲波(hc-sr04)驅(qū)動(dòng)代碼編寫

前言

前言：藍(lán)牙外設(shè)還沒(méi)有給大家安排上，今天我就給大家安排上使用藍(lán)牙傳輸超聲波距離的例程，會(huì)給大家附帶藍(lán)牙的上位機(jī)的測(cè)試APP

一、模塊介紹

1.連接圖

2 藍(lán)牙（HC-05）

介紹

?

藍(lán)牙通訊技術(shù)是-f0短距離通訊方式，主機(jī)和從機(jī)使用相同的通訊協(xié)議，不同的應(yīng)用中，可以使用不同的通訊協(xié)議，協(xié)議規(guī)范遵循開(kāi)放系統(tǒng)互聯(lián)參考模型。HC05模塊是一款高性能主從一體藍(lán)牙串口模塊。支持 SPP 藍(lán)牙串口協(xié)議，具有成本低、體積小、功耗低、收發(fā)靈敏性高等優(yōu)點(diǎn)，它可以充當(dāng)三種角色，分別是Slave(從角色)、Master(主角色)和Slave-Loop(回環(huán)角色)。

連線圖

?

3.超聲波（hc-sr04）

介紹

?

HC-SR04超聲波距離傳感器的核心是兩個(gè)超聲波傳感器。一個(gè)用作發(fā)射器，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為40 KHz超聲波脈沖。接收器監(jiān)聽(tīng)發(fā)射的脈沖。如果接收到它們，它將產(chǎn)生一個(gè)輸出脈沖，其寬度可用于確定脈沖傳播的距離。就是如此簡(jiǎn)單！

該傳感器體積小，易于在任何機(jī)器人項(xiàng)目中使用，并提供2厘米至400厘米（約1英寸至13英尺）之間出色的非接觸范圍檢測(cè)，精度為3mm。由于它的工作電壓為5伏

連線圖

?

三、?代碼編寫

使用到了串口三和兩個(gè)定時(shí)器

usart3.c

#include "delay.h"
#include "usart3.h"
#include "stdarg.h"	 	 
#include "stdio.h"	 	 
#include "string.h"	 
#include "timer.h"

//串口接收緩存區(qū) 	
u8 USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 				//接收緩沖,最大USART3_MAX_RECV_LEN個(gè)字節(jié).
u8  USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 			//發(fā)送緩沖,最大USART3_MAX_SEND_LEN字節(jié)

//通過(guò)判斷接收連續(xù)2個(gè)字符之間的時(shí)間差不大于10ms來(lái)決定是不是一次連續(xù)的數(shù)據(jù).
//如果2個(gè)字符接收間隔超過(guò)10ms,則認(rèn)為不是1次連續(xù)數(shù)據(jù).也就是超過(guò)10ms沒(méi)有接收到
//任何數(shù)據(jù),則表示此次接收完畢.
//接收到的數(shù)據(jù)狀態(tài)
//[15]:0,沒(méi)有接收到數(shù)據(jù);1,接收到了一批數(shù)據(jù).
//[14:0]:接收到的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
vu16 USART3_RX_STA=0;   	


void USART3_IRQHandler(void)
{
	u8 res;	      
	if(USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_RXNE) != RESET)//接收到數(shù)據(jù)
	{	 
		res =USART_ReceiveData(USART3);		 
		if((USART3_RX_STA&(1<<15))==0)//接收完的一批數(shù)據(jù),還沒(méi)有被處理,則不再接收其他數(shù)據(jù)
		{ 
			if(USART3_RX_STA<USART3_MAX_RECV_LEN)	//還可以接收數(shù)據(jù)
			{
				TIM_SetCounter(TIM3,0);//計(jì)數(shù)器清空          				//計(jì)數(shù)器清空
				if(USART3_RX_STA==0) 				//使能定時(shí)器7的中斷 
				{
					TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定時(shí)器7
				}
				USART3_RX_BUF[USART3_RX_STA++]=res;	//記錄接收到的值	 
			}else 
			{
				USART3_RX_STA|=1<<15;				//強(qiáng)制標(biāo)記接收完成
			} 
		}
	}  				 											 
}   


//初始化IO 串口3
//pclk1:PCLK1時(shí)鐘頻率(Mhz)
//bound:波特率	  
void usart3_init(u32 bound)
{  

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	// GPIOB時(shí)鐘
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE); //串口3時(shí)鐘使能

 	USART_DeInit(USART3);  //復(fù)位串口3
		 //USART3_TX   PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//復(fù)用推挽輸出
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化PB10
   
    //USART3_RX	  PB11
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  //初始化PB11
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般設(shè)置為9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長(zhǎng)為8位數(shù)據(jù)格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個(gè)停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無(wú)奇偶校驗(yàn)位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無(wú)硬件數(shù)據(jù)流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收發(fā)模式
  
	USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口	3
  

	USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口 
	
	//使能接收中斷
  USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開(kāi)啟中斷   
	
	//設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2 ;//搶占優(yōu)先級(jí)3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;		//子優(yōu)先級(jí)3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根據(jù)指定的參數(shù)初始化VIC寄存器
	
	
	TIM3_Init(99,7199);		//10ms中斷
	USART3_RX_STA=0;		//清零
	TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);			//關(guān)閉定時(shí)器7

}

//串口3,printf 函數(shù)
//確保一次發(fā)送數(shù)據(jù)不超過(guò)USART3_MAX_SEND_LEN字節(jié)
void u3_printf(char* fmt,...)  
{  
	u16 i,j; 
	va_list ap; 
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART3_TX_BUF,fmt,ap);
	va_end(ap);
	i=strlen((const char*)USART3_TX_BUF);		//此次發(fā)送數(shù)據(jù)的長(zhǎng)度
	for(j=0;j<i;j++)							//循環(huán)發(fā)送數(shù)據(jù)
	{
	  while(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
		USART_SendData(USART3,USART3_TX_BUF[j]); 
	} 
}

 

usart3.h

#ifndef __USART3_H
#define __USART3_H	 
#include "sys.h"  
#define USART3_MAX_RECV_LEN		600					//最大接收緩存字節(jié)數(shù)
#define USART3_MAX_SEND_LEN		600					//最大發(fā)送緩存字節(jié)數(shù)
#define USART3_RX_EN 			1					//0,不接收;1,接收.

extern u8  USART3_RX_BUF[USART3_MAX_RECV_LEN]; 		//接收緩沖,最大USART3_MAX_RECV_LEN字節(jié)
extern u8  USART3_TX_BUF[USART3_MAX_SEND_LEN]; 		//發(fā)送緩沖,最大USART3_MAX_SEND_LEN字節(jié)
extern vu16 USART3_RX_STA;   						//接收數(shù)據(jù)狀態(tài)

void usart3_init(u32 bound);				//串口2初始化 
void u3_printf(char* fmt,...);
#endif

hc05.c

#include "delay.h" 			 
#include "usart.h" 			 
#include "usart3.h" 			 
#include "hc05.h" 

#include "string.h"	 
#include "math.h"
//初始化ATK-HC05模塊
//返回值:0,成功;1,失敗.
u8 HC05_Init(void)
{
	u8 retry=10,t;	  		 
	u8 temp=1;
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);	//使能PORTA
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;				 // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 		 //上拉輸入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度為50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化A15
	 
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;				 // 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度為50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOA4

	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
 	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
	HC05_KEY=1;
	HC05_LED=1; 
	
	usart3_init(9600);	//初始化串口2為:9600,波特率.
	
	while(retry--)
	{
		HC05_KEY=1;					//KEY置高,進(jìn)入AT模式
		delay_ms(10);
		u3_printf("ATrn");		//發(fā)送AT測(cè)試指令
		HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
		for(t=0;t<10;t++) 			//最長(zhǎng)等待50ms,來(lái)接收HC05模塊的回應(yīng)
		{
			if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
			delay_ms(5);
		}		
		if(USART3_RX_STA&0X8000)	//接收到一次數(shù)據(jù)了
		{
			temp=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
			USART3_RX_STA=0;			 
			if(temp==4&&USART3_RX_BUF[0]=='O'&&USART3_RX_BUF[1]=='K')
			{
				temp=0;//接收到OK響應(yīng)
				break;
			}
		}			    		
	}		    
	if(retry==0)temp=1;	//檢測(cè)失敗
	return temp;	  
}	 
//獲取ATK-HC05模塊的角色
//返回值:0,從機(jī);1,主機(jī);0XFF,獲取失敗.							  
u8 HC05_Get_Role(void)
{	 		    
	u8 retry=0X0F;
	u8 temp,t;
	while(retry--)
	{
		HC05_KEY=1;					//KEY置高,進(jìn)入AT模式
		delay_ms(10);
		u3_printf("AT+ROLE?rn");	//查詢角色
		for(t=0;t<20;t++) 			//最長(zhǎng)等待200ms,來(lái)接收HC05模塊的回應(yīng)
		{
			delay_ms(10);
			if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
		}		
		HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
		if(USART3_RX_STA&0X8000)	//接收到一次數(shù)據(jù)了
		{
			temp=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
			USART3_RX_STA=0;			 
			if(temp==13&&USART3_RX_BUF[0]=='+')//接收到正確的應(yīng)答了
			{
				temp=USART3_RX_BUF[6]-'0';//得到主從模式值
				break;
			}
		}		
	}
	if(retry==0)temp=0XFF;//查詢失敗.
	return temp;
} 							   
//ATK-HC05設(shè)置命令
//此函數(shù)用于設(shè)置ATK-HC05,適用于僅返回OK應(yīng)答的AT指令
//atstr:AT指令串.比如:"AT+RESET"/"AT+UART=9600,0,0"/"AT+ROLE=0"等字符串
//返回值:0,設(shè)置成功;其他,設(shè)置失敗.							  
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr)
{	 		    
	u8 retry=0X0F;
	u8 temp,t;
	while(retry--)
	{
		HC05_KEY=1;					//KEY置高,進(jìn)入AT模式
		delay_ms(10);
		u3_printf("%srn",atstr);	//發(fā)送AT字符串
		HC05_KEY=0;					//KEY拉低,退出AT模式
		for(t=0;t<20;t++) 			//最長(zhǎng)等待100ms,來(lái)接收HC05模塊的回應(yīng)
		{
			if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
			delay_ms(5);
		}		
		if(USART3_RX_STA&0X8000)	//接收到一次數(shù)據(jù)了
		{
			temp=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
			USART3_RX_STA=0;			 
			if(temp==4&&USART3_RX_BUF[0]=='O')//接收到正確的應(yīng)答了
			{			
				temp=0;
				break;			 
			}
		}		
	}
	if(retry==0)temp=0XFF;//設(shè)置失敗.
	return temp;
} 
///
//通過(guò)該函數(shù),可以利用USMART,調(diào)試接在串口3上的ATK-HC05模塊
//str:命令串.(這里注意不再需要再輸入回車符)
void HC05_CFG_CMD(u8 *str)
{					  
	u8 temp;
	u8 t;		  
	HC05_KEY=1;						//KEY置高,進(jìn)入AT模式
	delay_ms(10);
	u3_printf("%srn",(char*)str); //發(fā)送指令
	for(t=0;t<50;t++) 				//最長(zhǎng)等待500ms,來(lái)接收HC05模塊的回應(yīng)
	{
		if(USART3_RX_STA&0X8000)break;
		delay_ms(10);
	}									    
	HC05_KEY=0;						//KEY拉低,退出AT模式
	if(USART3_RX_STA&0X8000)		//接收到一次數(shù)據(jù)了
	{
		temp=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
		USART3_RX_STA=0;
		USART3_RX_BUF[temp]=0;		//加結(jié)束符		 
		printf("rn%s",USART3_RX_BUF);//發(fā)送回應(yīng)數(shù)據(jù)到串口1
	} 				 
}

hc05.h

#ifndef __HC05_H
#define __HC05_H	 
#include "sys.h" 

#define HC05_KEY  	PAout(7) 		//藍(lán)牙控制KEY信號(hào)
#define HC05_LED  	PAin(5)		//藍(lán)牙連接狀態(tài)信號(hào)
  
u8 HC05_Init(void);
void HC05_CFG_CMD(u8 *str);
u8 HC05_Get_Role(void);
u8 HC05_Set_Cmd(u8* atstr);	     
#endif  

HC_SR04.c

#include "HC_SR04.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

//	 

void HC_SR04_IO_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口時(shí)鐘
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;				 // 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; 		 //推挽輸出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度為50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB.12
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;				 // 端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度為50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					 //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIOB.13
	
}

u16 TIM2_UPDATA = 0;
u32 temp = 0;
u16  Get_SR04_Distance(void)
{

   SR04_Trlg=1;       //觸發(fā)信號(hào)是高電平脈沖，寬度大于10us
   delay_us(20);
   SR04_Trlg=0;
   while(!SR04_Echo); //等待高電平
	 TIM_SetCounter(TIM2,0);  //重填計(jì)數(shù)器值
	 TIM2_UPDATA = 0;         //溢出次數(shù)清零
   while(SR04_Echo);  //等待低電平
	 TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);  //暫時(shí)關(guān)閉定時(shí)器，保證數(shù)據(jù)正確性
   temp = (int)(((double)(TIM_GetCounter(TIM2) + (7200* TIM2_UPDATA)))/72/2);  //得到高電平總時(shí)間，單位us（定時(shí)器的計(jì)數(shù)值加上溢出的值才是高電平的時(shí)間），除以2是計(jì)算單程的時(shí)間
	 //（7200* TIM2_UPDATA這里為溢出的時(shí)間us，可以轉(zhuǎn)換為100* TIM2_UPDATA,因?yàn)樵诠胶竺娉粤?2?？勺罱K理解為TIM2_UPDATA個(gè)100us）
	 TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
	 return temp;
}
 

HC_SR04.h

#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H	 
#include "sys.h"


#define SR04_Trlg PBout(12)// PB12
#define SR04_Echo PBin(13)// PB13	

void HC_SR04_IO_Init(void);
u16  Get_SR04_Distance(void);



	 				    
#endif

timer.c

#include "timer.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"

//通用定時(shí)器中斷初始化
//這里時(shí)鐘選擇為APB1的2倍，而APB1為36M
//arr：自動(dòng)重裝值。
//psc：時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)
//這里使用的是定時(shí)器2

void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//使能TIM2時(shí)鐘
	
	//初始化定時(shí)器2	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//預(yù)分頻器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位
  

	
	//中斷分組初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中斷
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占優(yōu)先級(jí)2級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //從優(yōu)先級(jí)0級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//允許更新中斷 ,
	
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); 	//使能定時(shí)器2

}
//定時(shí)器2中斷服務(wù)程序	               主要記錄溢出次數(shù)

extern u16 TIM2_UPDATA;
extern u8 state_machine;
void TIM2_IRQHandler(void)
{ 
				if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源 
				{
					  TIM2_UPDATA++;//當(dāng)回響信號(hào)很長(zhǎng)時(shí)，記錄溢出次數(shù)，每加一次代表加100us
						TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); //清除中斷標(biāo)志位
			  }
}

void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能TIM2時(shí)鐘
	
	//初始化定時(shí)器3	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)定計(jì)數(shù)器自動(dòng)重裝值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//預(yù)分頻器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位
  

	
	//中斷分組初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中斷
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;  //先占優(yōu)先級(jí)2級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //從優(yōu)先級(jí)0級(jí)
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據(jù)NVIC_InitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//允許更新中斷 ,
	
  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE ); 	//使能定時(shí)器2
   


}

extern vu16 USART3_RX_STA;
//定時(shí)器3中斷服務(wù)程序		    
void TIM3_IRQHandler(void)
{ 	
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中斷
	{	 			   
		USART3_RX_STA|=1<<15;	//標(biāo)記接收完成
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIM7更新中斷標(biāo)志    
		TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //關(guān)閉TIM7 
	}	    
}

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H
#include "sys.h"


void TIM2_Init(u16 arr,u16 psc);
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc);

#endif

main.c

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "HC_SR04.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include "usart.h"	
#include "hc05.h"
#include "usart3.h"
//STM32超聲波測(cè)距
int  SAFET_Distance  = 300;         //安全距離
float  Distance = 0;  //距離
//顯示ATK-HC05模塊的主從狀態(tài)
void HC05_Role_Show(void)
{
	
	if(HC05_Get_Role()==1)printf("ROLE:Master n");	//主機(jī)
	else printf("ROLE:Slave n");			 		//從機(jī)
//	/*4. 設(shè)置藍(lán)牙的名稱*/
//	if(HC05_Set_Cmd("AT+NAME=HEATR"))printf("4 藍(lán)牙名稱設(shè)置失敗!rn");
//	else printf("4 藍(lán)牙名稱設(shè)置為 HEATR rn");
//	/*5. 設(shè)置藍(lán)牙配對(duì)密碼*/
//	if(HC05_Set_Cmd("AT+PSWD=1234"))printf("5 藍(lán)牙配對(duì)密碼設(shè)置失敗!rn"); //密碼必須是4位
//	else printf("5 藍(lán)牙配對(duì)密碼設(shè)置為 1234 rn");
}
//顯示ATK-HC05模塊的連接狀態(tài)
void HC05_Sta_Show(void)
{												 
	if(HC05_LED)printf("STA:Connected n");			//連接成功
	else printf("STA:Disconnect n");	 			//未連接				 
}	
int main(void)
{
    char displaytemp[16];       //開(kāi)啟字符串空間
	int bobao_delay;
	u16 time=0;
	u16 count = 0;
	u8 reclen=0;
	u8 key = 0;
	delay_init();	    //延時(shí)函數(shù)初始化
 uart_init(115200);
	HC_SR04_IO_Init();  //超聲波模塊GPIO初始化
	delay_ms(500);       //上電瞬間加入一定延時(shí)在初始化
	TIM2_Init(7199,0);    //以10KHz計(jì)數(shù),定時(shí)100us
	delay_ms(1000);			//等待藍(lán)牙模塊上電穩(wěn)定
	while(HC05_Init()) 		//初始化ATK-HC05模塊  
	{
		printf("ATK-HC05 Error!n"); 
		delay_ms(500);
		printf("Please Check!!!n"); 
		delay_ms(100);
	}
	HC05_Role_Show();
	delay_ms(100);
	USART3_RX_STA=0;		
    while(1)
    {
			time++ ;

				Distance = (Get_SR04_Distance() * 331) * 1.0/1000;   //Get_SR04_Distance()返回單程聲波傳輸時(shí)間 us,轉(zhuǎn)換為秒=時(shí)間*10^(-6);331m/s等于331000mm/s，
			 //最終換算為Distance =Get_SR04_Distance()*10^(-6)*331000=(Get_SR04_Distance() * 331) * 1.0/1000;
			
			 delay_ms(10);
			
			 if(time==300)
			 {
				 u3_printf(" %.1f",Distance);		//發(fā)送到藍(lán)牙模塊
				 printf("%.1fn",Distance);
				 HC05_Sta_Show();
				 time=0;
			 }	
			 
			 if(USART3_RX_STA&0X8000)			//接收到一次數(shù)據(jù)了
			 {
			
				reclen=USART3_RX_STA&0X7FFF;	//得到數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
					USART3_RX_BUF[reclen]=0;	 	//加入結(jié)束符
				printf("%sn",USART3_RX_BUF);//顯示接收到的數(shù)據(jù)
				USART3_RX_STA=0;	 
			  }	

    }
    
}

四、?藍(lán)牙APP測(cè)試工具

?鏈接：

APP連接https://pan.baidu.com/s/1LOWmq_fsPrx7TskBymwxlQ?pwd=heru%C2%A0
提取碼：heru

總結(jié)