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它使用8臺(tái) SG90 / MG90伺服電機(jī) 作為腿部執(zhí)行器，由定制的PCB制成，用于為伺服器供電和控制，以及Arduino Nano.PCB具有用于IMU模塊，藍(lán)牙模塊甚至IR傳感器陣列的專用插槽，從而使機(jī)器人自主性。機(jī)身由激光切割的3mm亞克力板制成 ，也可以3D打印。對(duì)于發(fā)燒友來(lái)說(shuō)，探索 機(jī)器人學(xué)中的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是一個(gè)偉大的項(xiàng)目 。
我用Altium軟件設(shè)計(jì)PCB （要下載， 請(qǐng)點(diǎn)擊此處）。 如果全部同時(shí)工作，則12個(gè)SG90 / MG90伺服器最多可消耗 4-5安培的電流，因此該設(shè)計(jì)需要更高的電流輸出能力。我已經(jīng)使用7805穩(wěn)壓器為伺服器供電，但是它可以輸出最大1 Amp的電流。為了解決這個(gè)問(wèn)題， 并聯(lián)了6個(gè)LM7805 IC以增加電流輸出。
原理圖和Gerber可以在這里找到 。
該設(shè)計(jì)的特點(diǎn)包括：
MPU6050 / 9250用于角度測(cè)量
高達(dá)6 A的電流輸出
隔離伺服電源
HCsr04超聲波傳感器輸出
還提供了用于藍(lán)牙和I2C的外圍設(shè)備。
所有模擬引腳均在Relimate上提供，用于傳感器和執(zhí)行器的連接器
12路伺服輸出
電源指示LED
PCB規(guī)格：
PCB的尺寸為77 x 94毫米
2層FR4
1.6毫米
該設(shè)計(jì) 為伺服器和Arduino提供了單獨(dú)的5V。檢查 所有單個(gè)電源軌與地短路 ，即 Arduino的5V輸出，伺服VCC輸出和輸入12V鳳凰。
一旦檢查了PCB是否短路，就可以對(duì)Arduino進(jìn)行編程了。 測(cè)試代碼可以在我的github上找到。
