DIY四驅(qū)避障循跡智能小車

這次的diy項(xiàng)目，是避障循跡小車。此小車為四驅(qū)驅(qū)動(dòng) 車底盤網(wǎng)上買的現(xiàn)成的。使用stc89c52rc芯片、l298n電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、四路紅外尋跡、超聲波避障。

小車主要邏輯是檢測到黑線 按黑線行走 沒有黑線 轉(zhuǎn)到避障模式。

一、底盤

小車的底盤，我是在網(wǎng)上買的現(xiàn)成的。建議想做的朋友，如果動(dòng)手能力強(qiáng)就自己做個(gè)底盤，然后買幾個(gè)電機(jī)和輪子。

二、焊接最小系統(tǒng)

這一塊基本了解一些，所以基本還可以。

三、測試電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

電機(jī)驅(qū)動(dòng)，我使用的網(wǎng)上現(xiàn)成的L298n模塊。使用了兩個(gè)，一個(gè)模塊驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)?？刂品绞绞且粋€(gè)模塊控制前兩個(gè)輪子，另外一個(gè)控制后兩個(gè)輪子。這塊的連線應(yīng)該還是比較容易的

網(wǎng)上搜索有一堆資料。這塊還是強(qiáng)調(diào)一下，要和單片機(jī)共地。 另外說一嘴，電機(jī)的導(dǎo)線接的長一點(diǎn)。我的驅(qū)動(dòng)因?yàn)榉旁诘讓拥牡妆P，所以弄的短了些。當(dāng)時(shí)我手頭沒有104電容，所以電機(jī)也沒焊接電容。但是還好，我沒遇到干擾的問題。建議焊接上，具體什么作用，我就不大了解了，說是濾波。

四、測試舵機(jī)

舵機(jī)這塊調(diào)試時(shí)間最長。程序調(diào)了好久，電路也調(diào)整好幾次。我一開始連接到p0上了，怎么弄都不好用。后來查了一下，p0端口需要焊接上拉電阻。正好在單位撿了一塊抽屜底下的小木板，就自己用壁紙刀切了一個(gè)舵機(jī)云臺。感覺還不錯(cuò)。哈哈

五、避障模式

電機(jī)驅(qū)動(dòng)、電機(jī)、舵機(jī)都拼到一塊。用12v的變壓器，測試都是正常的。當(dāng)時(shí)晚上鼓搗的，不知怎么鬼使神差的居然把芯片燒掉了。然后換個(gè)芯片，又燒掉了。后來發(fā)現(xiàn)應(yīng)該是有一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊穩(wěn)壓模塊壞了，輸出的電壓不是5v。直接變成高電壓了。最后的最后才發(fā)現(xiàn)，最終的損失不止兩個(gè)芯片一個(gè)驅(qū)動(dòng)模塊，居然連超聲波也燒壞了一個(gè)。沒辦法沒芯片了，又得等好幾天了。最后就采用單片機(jī)和驅(qū)動(dòng)單獨(dú)供電。兩節(jié)電池供電機(jī)，一節(jié)電池供單片機(jī)。基本穩(wěn)定下來了。程序就比較容易了。

六、循跡模式

我一開始沒控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)的通道使能。小車都是全速前進(jìn)的。在循跡這塊發(fā)現(xiàn)不行了，跑的太快了。小車都沖出跑道。唉 真心覺得不能偷懶 又都都拆開，重新接上杜邦線。這塊也發(fā)現(xiàn)，因?yàn)槲覀€(gè)人不算有潔癖，但還是希望

小車整體看起來利索點(diǎn)。所以驅(qū)動(dòng)和紅外模塊都放在底層底盤了。這個(gè)其實(shí)不是特別方便。因?yàn)樵谡{(diào)試的時(shí)候 看不到紅外模塊的指示燈。大家可以注意點(diǎn)。

調(diào)整程序 通過占空比 控制輪子轉(zhuǎn)速。這塊程序也比較順利 程序基本是一次性通過。

電路圖就是參考網(wǎng)上焊接的。程序放上來，入不了大神的法眼，請勿見笑！

制作過程中的一些截圖：