旋轉(zhuǎn)倒立擺源碼+PID庫下載

用arduino nano做主控，三個菜鳥四天三夜做出電賽題目。雖然差一點成功，但是制作過程也讓菜鳥們學到不少東西。關(guān)于倒立擺，有興趣的童鞋可以先百度了解一下。

由于倒立擺自動控制的數(shù)學模型是非線性、多階、多輸入的，是各大高校實驗室用于測試自動控制算法的理想模型。但是由于菜鳥們算法和數(shù)學建模的知識匱乏，這次只用到了簡單的pid算法，而且直接調(diào)用了arduino的pid庫。用nano的2個外部中斷采集編碼器的數(shù)據(jù)，通過中斷數(shù)量計算擺桿角度。擺桿角度與垂直的差值作為pid算法的輸入，經(jīng)過主控計算后通過引腳pwm控制l289驅(qū)動直流減速電機轉(zhuǎn)動……
材料列表:
1.主控arduino nano一塊
2.nano擴展板，自制腐蝕pcb一塊
3.自制腐蝕pcb電機驅(qū)動l298一塊
4.歐姆龍高精度旋轉(zhuǎn)編碼器（2000線）+編碼器濾波放大電路板各一個
5.直流減速電機一個
6.12v直流電源一個
7.碳纖維棒，木板，電源線若干

倒立擺視頻演示：

附件內(nèi)容包括：

該旋轉(zhuǎn)倒立擺控制代碼；

PID庫;