基于STM32F3-Discovery的姿態(tài)解算源碼+上位機(jī)等

       最近在玩四軸的東西，STM32F3-Discovery這個(gè)開發(fā)板上有9軸傳感器，并且?guī)Ц↑c(diǎn)運(yùn)算。正好可以用來跑一跑STM32F3 Discovery板子姿態(tài)解算。Discovery中用到的姿態(tài)解算代碼詳見附件內(nèi)容。

     afrodevices是一個(gè)基于MWC的開源四軸項(xiàng)目，里面還有另外幾種算法。用ST官網(wǎng)的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下載進(jìn)F3 Discovery，

接上電腦的USB口后會(huì)發(fā)現(xiàn)一個(gè)HID設(shè)備。

       然后運(yùn)行附件中的viewer/XToolbox.exe后出現(xiàn)這樣的界面，點(diǎn)擊打開Xtoolbox用molebox打過包。（有的殺毒軟件會(huì)報(bào)病毒）

之后圖中的四軸模型會(huì)隨著板子運(yùn)動(dòng)，如截圖：

切換到【傳感器數(shù)據(jù)】標(biāo)簽，可以看到傳感器的原始數(shù)據(jù)

再切換到【遙控?cái)?shù)據(jù)】標(biāo)簽，可以看到遙控通道的數(shù)據(jù)。需要將6通道遙控器的串行輸出口接在PA.1口上。 一般遙控接收機(jī)是并行輸出的，串行輸出口要自行引出