遛狗記------網(wǎng)格迷宮小車

小車分為遙控模式，尋光模式和迷宮模式。
在遙控模式下(在沒啟動尋光模式和迷宮模式的時候就是遙控模式)，可以通過上下左右鍵來控制小車的移動，這個時候，還可以開啟實(shí)時狀態(tài)更新(實(shí)時狀態(tài)更新在另外兩個模式下會自動開啟)，上位機(jī)上會實(shí)時顯示小車的速度信息(我們的小車好慢。。。用的是mm/s的單位。。。)，其中還有9個圓圈是紅外對管返回的信息，如果對管底下是黑線，那么對應(yīng)的圓圈也是黑的。把鼠標(biāo)移到圓圈上面，可以在狀態(tài)欄上看到AD讀到的具體數(shù)值(無線傳回來的數(shù)據(jù)是8位精度，所以顯示效果也是8位的)。
在迷宮模式下，把小車放在迷宮的入口處，小車會自動尋線并搜索完整個迷宮的地圖，迷宮地圖會在上位機(jī)上顯示，在搜索過程中，發(fā)現(xiàn)能走但是沒走過的線路是黑色的，走過的線路是藍(lán)色的，小車的位置在上位機(jī)上以藍(lán)色的圓點(diǎn)顯示，迷宮的入口以綠點(diǎn)顯示，出口的顯示效果和比賽的參考地圖一致。走完整個迷宮后，可以在上位機(jī)上通過右鍵菜單控制小車以最短路徑走到迷宮的任何一個路口。為了滿足比賽的要求，也可以在小車完成基本要求中的搜索任務(wù)后，可以把小車拿起來放到迷宮中的任何一個路口，上位機(jī)上再通過右鍵菜單重新設(shè)置小車的位置，然后又可以讓小車以最短路徑到達(dá)迷宮中的其他任何一個路口。另外小車在走迷宮的過程中，上位機(jī)會語音播報小車遇到的路口(十字路口，T型路口)，和前進(jìn)的信息，到達(dá)出口后，上位機(jī)上也會語音提示。
在尋光模式下，可以用手電筒照射小車，小車會自動往手電筒的方向跑。

視頻：