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硬件型號：Risym HC-SR04
系統(tǒng)版本：傳感器系統(tǒng)
超聲波傳感器的工作原理
目前汽車較為常用的是壓電式超聲波傳感器。超聲波傳感器的關(guān)鍵部件是塑料或金屬外殼內(nèi)的壓電晶片，它和控制器之間有兩根線連接，發(fā)射的電信號和返回的電信號都通過這兩根導(dǎo)線傳輸給控制器。
壓電式超聲波傳感器是利用壓電晶體的諧振工作的。超聲波傳感器的內(nèi)部有兩個壓電晶片和一個共振板，對它的兩極施加脈沖信號，當其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將發(fā)生共振，并帶動共振板振動，便產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未施加電壓，當共振板接收到回波時，迫使壓電晶片振動，將機械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。
總之，超聲波傳感器既能發(fā)射超聲波，也能接收超聲波。在發(fā)射超聲波時，將電能轉(zhuǎn)換成超聲波;在收到回波時，將超聲波的振動轉(zhuǎn)換成電信號，所以被稱為“超聲波換能器”。
超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返射回來，超聲波接收器收到反射波后立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m / s,根據(jù)計時器記錄的時間t，經(jīng)過邏輯電路的處理和計算，就可以計算出發(fā)射點距障礙物的距離（L)，計算公式如下:
L=3401/2式中，L為測量點與被測障礙物之間的距離;340為超聲波在空氣中傳輸?shù)慕扑俣?1為超聲波從發(fā)射器發(fā)出，到碰到障礙物后折回接收器所經(jīng)歷的時間。
