大疆智能駕駛首發(fā)五菱KIWI：不會飛，但很好用

自 2021 年 4 月上海車展首次亮相，時隔一年后，大疆車載終于量產(chǎn)落地。 這是一款名為「靈犀智駕」的智能駕駛系統(tǒng)，由大疆和上汽通用五菱聯(lián)合開發(fā)，涵蓋自適應(yīng)巡航、高級車道保持、近距離加塞應(yīng)對、彎道智能減速等行車功能，而在泊車場景下，能提供輔助泊車、記憶泊車、自主泊車及智能召喚四類應(yīng)用。

按照業(yè)內(nèi)的說法，已經(jīng)完全具備了 L2+的能力。 乍一看，這理應(yīng)是一款豪華車才有的配置。

而實際上，首款搭載大疆車載系統(tǒng)的車型是一輛 A0 級電動車——KiWi EV，由寶駿在 2021 年 8 月推出，起售價在 7.78 -8.68 萬元。

而這套靈犀智駕系統(tǒng)將搭載在 KiWi EV 2023 款上。

如此價位的車搭載智能駕駛系統(tǒng)，著實讓人意外，拋開用戶對智能化的需求不談，真正的問題在于，如何讓這些本就對價格敏感的人群為智能駕駛的「高溢價」買單？ 大疆給出了另一種答案：自我壓榨，用更低成本，實現(xiàn)更優(yōu)功能、更好體驗。

一套前視雙目攝像頭、4 個環(huán)視魚眼攝像頭、1 顆前向毫米波雷達、12 顆超聲波雷達——這就是靈犀智駕系統(tǒng)的主要傳感器配置，有人測算，成本范圍不超 6000 元。

大疆車載公關(guān)總監(jiān)謝闐地表示，這將是一個向所有人普及智能駕駛功能非常好的起點。 大疆憑什么能做到「既要性能，又要性價比」，其背后的研發(fā)和產(chǎn)品思路是怎樣的，KiWi EV 之后，下一款量產(chǎn)車型是什么？ 01大疆車載，超越 L2 的「老司機」 盡管在 2021 年上海車展首次對外亮相時，大疆車載便已公布 D80/D80+、D130/D130+、智能泊車等駕駛場景下的不同智能解決方案，卻仍不及真正試駕來得真切。

本次汽車之心試駕的是一款搭載 D80 方案的 KiWi EV，經(jīng)過長達 1 個半小時的體驗，全程 80 多公里，總結(jié)出以下幾點： （1）智能跟車，靈活避障 智能跟車也即所謂自適應(yīng)巡航（ACC），是 L2 的基礎(chǔ)功能，大疆車載能輕松且連貫地執(zhí)行：

• 當前車運行時，KiWi EV 能以穩(wěn)定的速度行駛，并和其保持一定距離；而當前車減速、停車、再啟動時，KiWi EV 也能同步作出反應(yīng)，在確保安全的同時，保證行車效率。

避障是智能駕駛系統(tǒng)必不可少的功能。行駛在城市快速路上，車道右前方有一小段路布有交通欄桿，KiWi EV 提前向左偏向，繞過障礙物，順利通行。

值得一提的是，大疆介紹，其車載系統(tǒng)無需提前學(xué)習(xí)，就能完成包括任意動靜態(tài)隨機障礙物的識別和避讓，解除駕駛安全威脅。

（2）車道保持穩(wěn)如老司機，從容高效應(yīng)對大曲率彎道

‍車道保持也是 L2 一項常規(guī)功能，但要做好并不容易，它對于車道線識別、路線規(guī)劃、車輛控制等提出較高要求。

體驗大疆車載過后，給人的第一印象就是「穩(wěn)」，不僅不會出現(xiàn)「畫龍蛇行」，甚至在通過大曲率彎道的時候，還能自動減速，讓車輛始終保持車道居中，同時不會出現(xiàn)失速側(cè)翻的情況。 據(jù)了解，KiWi EV 識別和通過最小 75 米半徑的彎道，曾在天津舉辦的 2022 WIDC 智能駕駛挑戰(zhàn)賽上，拿下所有車型中連續(xù)彎道居中控制的單項最高分。

（3）撥桿變道膽大心細，應(yīng)對加塞穩(wěn)重自如 撥桿變道已經(jīng)超越了一般 L2 的能力范圍，而 KiWi EV 的撥桿變道還要超越諸如造車新勢力的智能變道水平。

它能根‍據(jù)要并入的車道情況，進行 15km/h 的加減速，如果要進入的車道前后空曠，會十分快地響應(yīng)變道指令，并執(zhí)行超車變道策略，給人一種「藝高人膽大」的感覺。

當然，變道指令發(fā)出后，車輛通行條件并非總是合適，KiWi EV 這時會「細心」觀察交通情況，減速等后車通過后迅速變道。 KiWi EV 應(yīng)對加塞的能力同樣讓人印象深刻，該系統(tǒng)能提前預(yù)判周圍車輛的運動軌跡，最近在到 1.5 米內(nèi)的加塞都能從容應(yīng)對，且加減速十分順暢，不會出現(xiàn)急剎急停的現(xiàn)象，相反還處理地十分平穩(wěn)。

大疆測試人員在車內(nèi)放了一杯水，整個行車過程水也沒有灑出來，這一點哪怕是一些 Robotaxi 都還沒有做好。

（4）自主泊車，省時省力

泊車功能是大疆車載在 KiWi EV 上的核心亮點，一氣呵成，完成度非常高。

汽車之心在開啟泊車功能后，KiWi EV 便能自主檢測尋找車位，無論是從哪種角度開啟，目標是側(cè)向車位還是豎向車位，哪怕空間比較狹小，它都能經(jīng)過各種方向調(diào)整，順利完成泊車。 令人驚喜的一點還有泊車出庫功能，它并非直進直出，而是會往副駕駛方向斜出一定角度，給駕駛員上車預(yù)留空間，這在遇到車庫左側(cè)有障礙物，不便開門的情況下，顯得十分實用和方便。 02抄不來的「硬件配置」：獨家雙目攝像頭 正如前文所說，完成以上所有功能，依靠的僅是十幾個常規(guī)傳感器，連一顆風(fēng)靡業(yè)內(nèi)的激光雷達也沒有，如果不是親身體驗，汽車之心恐怕和大多數(shù)人的反應(yīng)一樣：這莫不是拿著 PPT 講故事？

能做到這些，仰賴的是大疆兩大能力優(yōu)勢：一是智能系統(tǒng)開發(fā)多年的積累和沉淀，有著千萬級別出貨的研發(fā)量產(chǎn)能力；二是是軟硬件供應(yīng)鏈高度垂直整合能力。 事實上，大疆用的傳感器看起來常規(guī)，卻并不普通。最具代表性的便是用在 KiWi EV 上的那顆 200 萬像素雙目立體感知攝像頭。

它擁有對距離和深度的感知能力，除了能精確識別并定位動、靜態(tài)目標與道路元素，還能獲得任意類別障礙物的關(guān)鍵點云深度信息，有效降低漏檢率，這也印證了大疆的說法：

靈犀智駕之所以能識別所有障礙物的原因在于，它不需要知道「障礙物」具體是什么，只需知道這是一個「障礙物」，然后避開。 相比之下，單目方案則「執(zhí)拗」地多，必須依賴大規(guī)模的數(shù)據(jù)訓(xùn)練，辨別障礙物的類型，如果現(xiàn)實道路上出現(xiàn)了數(shù)據(jù)庫中沒有的場景例如側(cè)翻的車輛，單目方案可能由于無法識別，發(fā)生交通意外，最典型的就是沖撞白車身卡車的事故頻發(fā)。 需要指出的是，要實現(xiàn)精確有效的深度感知，絕非往車輛上裝載雙目相機這么簡單。雙目視覺存在兩大突出問題：其一是高精度標定困難，其二是十分「吃算力」。

這背后的原因不難理解，首先雙目相機的原理是通過每個相機拍攝的二維圖像比對，推導(dǎo)出物體的三維信息，由于溫變、振動等環(huán)境因素，會引起基線變化，進而導(dǎo)致感知性能下降，因此需要對齊像素坐標系與世界坐標系之間的關(guān)系，這一過程就是標定。 雙目視覺「吃算力」則更好理解，由于需要實時記錄道路和周圍環(huán)境，每秒在汽車接收端會產(chǎn)生的上千兆的數(shù)據(jù)，需要更高的算力消化處理。

然而，據(jù)汽車之心了解，KiWi EV 上的算力僅有 20T 左右，和業(yè)內(nèi)動輒上百上千 T 的算力相差甚遠。 對于大疆來說，解決以上問題的關(guān)鍵恰是其在無人機領(lǐng)域積累的優(yōu)勢。

玩過大疆無人機的人都知道，無人機需要通過攝像頭自主完成避障、懸停、跟隨等飛行任務(wù)，而這便和智能汽車的感知系統(tǒng)有共通之處。

大疆早在無人機產(chǎn)品上就研發(fā)了在線自標定技術(shù)，可以通過實時拍的圖像自然特征以及語義特征，在線重新計算左右目正確的位置關(guān)系。

「還有一部分在于產(chǎn)線的標定，」謝闐地補充表示，產(chǎn)線離線標定影響的是相機硬件的性能，這一點容易被忽略。 由于大疆自研雙目攝像頭，不僅有豐富且垂直的產(chǎn)品整合交付能力，還有成熟的生產(chǎn)制造經(jīng)歷——比如大疆的無人機視覺感知系統(tǒng)，就有百萬級的量產(chǎn)經(jīng)驗，能有力保證產(chǎn)品的一致性。 在算力方面，大疆對算法進行優(yōu)化，同時采用并行計算的計算單元，解決了這一問題。 值得一提的是，環(huán)視魚眼攝像頭的應(yīng)用也構(gòu)筑了大疆車載的獨特優(yōu)勢。業(yè)內(nèi)常把「環(huán)視魚眼」用于泊車功能，而大疆自研了一套高精度 3D 物體檢測算法，將其同時應(yīng)用在行車場景中，可支持魚眼和針孔相機模型，滿足側(cè)向車輛、VRU 檢測需求，支持變道、超車等橫向功能。

總結(jié)來說，基于雙目視覺的在線強局部感知包括視覺慣導(dǎo)融合定位技術(shù) VINS、雙目 BEV 車道線檢測技術(shù)、雙目 3D 物體檢測技術(shù)以及可通行區(qū)域/障礙物檢測（深度學(xué)習(xí)和幾何結(jié)合的稠密深度估計和在線重建）。

依據(jù)這些技術(shù)，可準確估計車輛位置、朝向、形狀，可檢測車輪等精細化部件；支持打車、異形車、遮擋車、截斷車等非常車輛識別。

此外也能以更高精度檢測大曲率彎道、上下坡場景車道線，使得車道線橫向誤差更低，車道保持能力更強；還能支持豐富的道路語義元素檢測，可實現(xiàn)如分叉/合流、路沿、安全島等城區(qū)復(fù)雜道路結(jié)構(gòu)的檢測。 除了在感知方面「做文章」，依托大疆車載的車規(guī)級域控制器和意圖預(yù)測與多模態(tài)決策規(guī)控技術(shù)，「靈犀智駕系統(tǒng)」擁有極高的軟硬件協(xié)同優(yōu)化能力和豐富的外圍擴展融合能力，并能進行復(fù)雜路況用戶意圖預(yù)測、多種駕駛風(fēng)格自學(xué)習(xí)等。 目前大疆還和上汽通用五菱一起打造了處理海量數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)設(shè)施，做數(shù)據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)，隨著不斷積累數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，未來還將通過 OTA 升級，為 KiWi EV 解鎖更多功能。 03大疆的「靈魂」，售價不到 1 萬？ 當然，大疆車載并非盡善盡美。事實上，當前也沒有廠商敢拍著胸脯保證自己的智能駕駛系統(tǒng)足以應(yīng)對全部場景。

「現(xiàn)在仍處于一個人機共駕的時代?！怪x闐地表示，為此需要為智能駕駛系統(tǒng)劃定邊界：哪些交給機器，哪些需要人工干預(yù)。

大疆提出一套逐級降級的策略，當自動識別到潛在危險場景或系統(tǒng)不支持的場景，將按危險程度依次降級功能，并主動提醒用戶接管。 據(jù)了解，最輕度的一級是儀表顯示及用文字提示駕駛員，二級會交互預(yù)警并關(guān)閉一些功能，最嚴重的是三級，此時若駕駛員沒有響應(yīng)，車輛將會自動減速緩緩剎停，并自動打開雙閃拉上手剎，確保行車安全。 舉個例子，如遇小雨，適當拉開跟車距離；如遇到中雨，適當拉開跟車距離、關(guān)閉橫向變道功能；如遇到大雨，相機臟污等嚴重影響成像質(zhì)量的場景，將主動提醒用戶完全接管。 在大疆看來，在自動駕駛系統(tǒng)尚未開發(fā)或被驗證難以覆蓋某些場景時，應(yīng)該如實告知用戶，保證行車安全。

需要補充的是，大疆的人機共駕理念不僅體現(xiàn)了對安全的重視，還表現(xiàn)在操控的體驗上。

以變道過程為例，智能駕駛系統(tǒng)允許在功能開啟的情況下，讓駕駛員介入踩油門、打方向盤的操作，同時系統(tǒng)不會退出，待變道完成后，系統(tǒng)將重新自動接管并完成姿勢調(diào)整和車道保持。 汽車之心在試駕中也體驗到這一點：

在人工介入后，KiWi EV 不僅不會和駕駛員「搶方向盤」，造成「人機打架」的局面，反而能順應(yīng)駕駛員的掌控，并在變道完成后，自主進行接管。

可以說，大疆選擇了一種既能保證自動駕駛功能，又能保證用戶體驗連續(xù)，還能夠保證安全的做法。 這樣一套智能駕駛系統(tǒng)搭載在 KiWi EV 上，卻傳出最終售價不超過 10 萬元，按此計算，大疆車載售價約為 1 萬元左右。

雖然在這次溝通會上，大疆并未直接作出回應(yīng)，但側(cè)面表示，確實是做到「同等功能和體驗的方案中，成本較少的」。 原因正在于前文提到的，對于相同的智駕體驗，大疆智能駕駛方案能夠減少對高成本傳感器、基礎(chǔ)設(shè)施以及外部數(shù)據(jù)源的依賴，用更低門檻的硬件實現(xiàn)。

在大疆看來，傳感器、算法、算力、數(shù)據(jù)是行業(yè)的「四座大山」，要實現(xiàn)智能駕駛的提升和飛躍，需要在這四個方面齊頭并進，共同攻克。僅是單點突破，例如只解決傳感器的問題，或盲目追求算力翻番，并不能加速自動駕駛時代的到來。

相反，大疆強調(diào)打磨自己的基本功，在不追求硬件堆料的情況下，用合理適用的硬件配置，打造好用的基礎(chǔ) ADAS 功能；在不依賴外部數(shù)據(jù)源的情況下，只靠在線感知實現(xiàn)核心能力；依托高度整合一體化的系統(tǒng)構(gòu)架，行泊一體，讓智駕系統(tǒng)的功能和場景連續(xù)起來，并持續(xù)地學(xué)習(xí)升級。

 當然，這并不意味著大疆放棄了神兵利器的加持，靈犀智駕系統(tǒng)完全支持更高階、更昂貴的傳感器或外部數(shù)據(jù)源，但它們必須要給用戶帶來更高階的體驗，這才是一個好的智能駕駛系統(tǒng)應(yīng)該做的。

據(jù)了解，大疆車載除了推出應(yīng)用在 KiWi EV 上的 D80/D80+方案，還推出 D130/D130+智能駕駛，覆蓋 0 到 130km/h 的速域，將前視雙目攝像頭升級至 800 萬像素，增加了 1 路 200 萬 像素的后視攝像頭，可以加裝激光雷達和 DMS。

此外，大疆域控制器的算力也可以從 20T 拓展到 100T。 對于五菱與大疆車載的合作，上汽通用五菱規(guī)劃及產(chǎn)品總監(jiān)張大偉表示，與大疆的合作是通過場景重新定義，統(tǒng)一協(xié)調(diào)，并實現(xiàn)持續(xù)迭代。

具體來說，五菱充當?shù)氖浅壆a(chǎn)品經(jīng)理、超級用戶代表的角色，提出如何像一個「老司機」來開車，交由大疆一起討論如何實現(xiàn)，找到并不斷打磨解決方案。

關(guān)于最終落在 KiWi EV 上的這套解決方案價格，張大偉也提到一定不會讓消費者覺得難以接受，「人民五菱永遠值得大家期待...... 我們要推出人人都能用、人人都愛用的智能駕駛方案。」 除了上汽通用五菱，大眾集團也被認為是大疆的另一個潛在客戶。

此前大眾汽車中國 CEO 馮思翰曾表示，公司正在與大疆在視覺信息處理領(lǐng)域合作研發(fā)基于各種場景的自動駕駛技術(shù)，計劃于 2023 年至 2024 年搭載上車。

然而，很長一段時間后，大疆和大眾之間的消息陷入沉寂，這不由得令人浮想聯(lián)翩：大疆 D130/D130+方案到底將用在哪款車型上。

不過，真相應(yīng)該很快能揭曉：畢竟量產(chǎn)大疆智能駕駛系統(tǒng)的第一款車已經(jīng)來了，第二款還會遠嗎？