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公眾號：嵌入式攻城獅（ID：andyxi_linux）

作者：安迪西

1. 字符設(shè)備驅(qū)動簡介

字符設(shè)備是Linux驅(qū)動中最基本的一類設(shè)備驅(qū)動，字符設(shè)備就是一個一個字節(jié)，按照字節(jié)流進(jìn)行讀寫操作的設(shè)備，讀寫數(shù)據(jù)是分先后順序的。比如常見的點燈、按鍵、IIC、SPI、LCD 等等都是字符設(shè)備，這些設(shè)備的驅(qū)動就叫做字符設(shè)備驅(qū)動。

Linux驅(qū)動基本原理：Linux中一切皆為文件，驅(qū)動加載成功后會在/dev目錄下生成一個相應(yīng)的文件，應(yīng)用程序通過對這個名為/dev/xxx的文件進(jìn)行相應(yīng)的操作即可實現(xiàn)對硬件的操作。

比如LED驅(qū)動，會有/dev/led驅(qū)動文件，應(yīng)用程序使用open函數(shù)來打開該文件；若要點亮或關(guān)閉led，就使用write函數(shù)寫入開關(guān)值；若要獲取led燈的狀態(tài)，就用read函數(shù)從驅(qū)動文件中讀取相應(yīng)的狀態(tài)；使用完成后使用close函數(shù)關(guān)閉該驅(qū)動文件。

Linux軟件從上到下可分為4層結(jié)構(gòu)，如下圖左示。以控制LED為例，具體過程如下圖右示：

每個系統(tǒng)調(diào)用，在驅(qū)動中都有與之對應(yīng)的驅(qū)動函數(shù)，內(nèi)核include/linux/fs.h文件中有個file_operations結(jié)構(gòu)體，就是Linux內(nèi)核驅(qū)動操作函數(shù)集合：

struct file_operations {
  struct module *owner;
  loff_t (*llseek) (struct file *, loff_t, int);
  ssize_t (*read) (struct file *, char __user *, size_t, loff_t*);
  ssize_t (*write) (struct file *, const char __user *, size_t, loff_t *);
  ......
  ......
};

Linux驅(qū)動運(yùn)行方式有以下兩種：

將驅(qū)動編譯進(jìn)內(nèi)核中，當(dāng)Linux內(nèi)核啟動時就會自動運(yùn)行驅(qū)動程序

將驅(qū)動編譯成模塊，在內(nèi)核啟動后使用insmod命令加載驅(qū)動模塊

在驅(qū)動開發(fā)階段一般都將其編譯為模塊，不需要編譯整個Linux代碼，方便調(diào)試驅(qū)動程序。當(dāng)驅(qū)動開發(fā)完成后，根據(jù)實際需要，可以選擇是否將驅(qū)動編譯進(jìn)Linux內(nèi)核中。

2. Linux設(shè)備號

2.1 設(shè)備號的組成

Linux中每個設(shè)備都有一個設(shè)備號，由主設(shè)備號和次設(shè)備號兩部分組成：

主設(shè)備號表示某一個具體的驅(qū)動

次設(shè)備號表示使用這個驅(qū)動的各個設(shè)備

Linux 提供了名為dev_t的數(shù)據(jù)類型表示設(shè)備號，其本質(zhì)是32位的unsigned int數(shù)據(jù)類型，其中高12位為主設(shè)備號，低20位為次設(shè)備號，因此Linux中主設(shè)備號范圍為0~4095

在文件include/linux/kdev_t.h中提供了幾個關(guān)于設(shè)備號操作的宏定義：

#define MINORBITS 20
#define MINORMASK ((1U << MINORBITS) - 1)
#define MAJOR(dev) ((unsigned int) ((dev) >> MINORBITS))
#define MINOR(dev) ((unsigned int) ((dev) & MINORMASK))
#define MKDEV(ma,mi) (((ma) << MINORBITS) | (mi))

MINORBITS：表示次設(shè)備號位數(shù)，一共20位

MINORMASK：表示次設(shè)備號掩碼

MAJOR：用于從dev_t中獲取主設(shè)備號，將dev_t右移20位即可

MINOR：用于從dev_t中獲取次設(shè)備號，取dev_t的低20位的值即可

MKDEV：用于將給定的主設(shè)備號和次設(shè)備號的值組合成dev_t類型的設(shè)備號

2.2 主設(shè)備號的分配

主設(shè)備號的分配包括靜態(tài)分配和動態(tài)分配。靜態(tài)分配需要手動指定設(shè)備號，并且要注意不能與已有的重復(fù)，一些常用的設(shè)備號已經(jīng)被Linux內(nèi)核開發(fā)者給分配掉了，可使用cat /proc/devices命令查看當(dāng)前系統(tǒng)中所有已經(jīng)使用了的設(shè)備號。

動態(tài)分配是在注冊字符設(shè)備之前先申請一個設(shè)備號，系統(tǒng)會自動分配一個沒有被使用的設(shè)備號，這樣就避免了沖突。在卸載驅(qū)動的時候釋放掉這個設(shè)備號即可。

? 設(shè)備號的申請函數(shù)

//設(shè)備號申請函數(shù)
int alloc_chrdev_region(dev_t *dev, unsigned baseminor, unsigned count, const char *name)
// dev：保存申請到的設(shè)備號
// baseminor：次設(shè)備號起始地址
// count：要申請的設(shè)備號數(shù)量
// name：設(shè)備名字

? 設(shè)備號的釋放函數(shù)

//設(shè)備號釋放函數(shù)
void unregister_chrdev_region(dev_t from, unsigned count)
// from：要釋放的設(shè)備號
// count：表示從 from 開始，要釋放的設(shè)備號數(shù)量

3. 字符設(shè)備驅(qū)動開發(fā)模板

3.1 加載與卸載

在編寫驅(qū)動的時候需要注冊模塊加載和卸載這兩種函數(shù)：

module_init(xxx_init);    //注冊模塊加載函數(shù)
module_exit(xxx_exit);    //注冊模塊卸載函數(shù)

? module_init()：向內(nèi)核注冊一個模塊加載函數(shù)，參數(shù)xxx_init就是需要注冊的具體函數(shù)，當(dāng)使用insmod命令加載驅(qū)動時，xxx_init函數(shù)就會被調(diào)用

? module_exit()：向內(nèi)核注冊一個模塊卸載函數(shù)，參數(shù)xxx_exit就是需要注冊的具體函數(shù)，當(dāng)使用rmmod命令卸載驅(qū)動時，xxx_exit函數(shù)就會被調(diào)用

字符設(shè)備驅(qū)動模塊加載和卸載模板如下所示：

/* 驅(qū)動入口函數(shù) */
static int __init xxx_init(void)
{
  /*入口函數(shù)具體內(nèi)容*/
  return 0;
}

/* 驅(qū)動出口函數(shù) */
static void __exit xxx_exit(void)
{
  /*出口函數(shù)具體內(nèi)容*/
}

/* 將上面兩個函數(shù)指定為驅(qū)動的入口和出口函數(shù) */
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);

驅(qū)動編譯完成以后擴(kuò)展名為.ko，有兩種命令可以加載驅(qū)動模塊：

insmod：最簡單的模塊加載命令，但不能解決模塊的依賴關(guān)系

modprobe：會分析模塊的依賴關(guān)系，將所有的依賴模塊都加載到內(nèi)核中

卸載驅(qū)動也有兩種命令：

rmmod：最簡單的模塊卸載命令

modprobe -r：除了卸載指定的驅(qū)動，還卸載其所依賴的其他模塊，若依賴模塊還在被其它模塊使用，就不能使用該命令來卸載驅(qū)動模塊

3.2 注冊與注銷

對于字符設(shè)備驅(qū)動而言，當(dāng)驅(qū)動模塊加載成功以后需要注冊字符設(shè)備，卸載驅(qū)動模塊時也要注銷掉字符設(shè)備。字符設(shè)備的注冊和注銷函數(shù)原型如下所示：

static inline int register_chrdev(unsigned int major, const char *name, const struct file_operations *fops)
//major：主設(shè)備號
//name：設(shè)備名字，指向一串字符串
//fops：結(jié)構(gòu)體 file_operations 類型指針，指向設(shè)備的操作函數(shù)集合變量
static inline void unregister_chrdev(unsigned int major, const char *name)
//major：要注銷的設(shè)備對應(yīng)的主設(shè)備號
//name：要注銷的設(shè)備對應(yīng)的設(shè)備名

一般字符設(shè)備的注冊在驅(qū)動模塊的入口函數(shù)xxx_init中進(jìn)行，字符設(shè)備的注銷在驅(qū)動模塊的出口函數(shù)xxx_exit中進(jìn)行

//定義了一個file_operations結(jié)構(gòu)體變量，就是設(shè)備的操作函數(shù)集合
static struct file_operations test_fops;

/* 驅(qū)動入口函數(shù) */
static int __init xxx_init(void){
  /* 入口函數(shù)具體內(nèi)容 */
  int retvalue = 0;
  /* 注冊字符設(shè)備驅(qū)動 */
  retvalue = register_chrdev(200, "chrtest", &test_fops);
  if(retvalue < 0){
    /* 字符設(shè)備注冊失敗,自行處理 */
  }
  return 0;
}

/* 驅(qū)動出口函數(shù) */
static void __exit xxx_exit(void){
  /* 注銷字符設(shè)備驅(qū)動 */
  unregister_chrdev(200, "chrtest");
}

/* 將上面兩個函數(shù)指定為驅(qū)動的入口和出口函數(shù) */
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);

3.3 實現(xiàn)設(shè)備的具體操作函數(shù)

file_operations結(jié)構(gòu)體就是設(shè)備的具體操作函數(shù)。假設(shè)對chrtest這個設(shè)備有如下兩個要求：

能夠?qū)崿F(xiàn)打開和關(guān)閉操作：需要實現(xiàn)open和release這兩個函數(shù)

能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)行讀寫操作：需要實現(xiàn)read和write這兩個函數(shù)

實現(xiàn)file_operations中的這四個函數(shù)，完成后的內(nèi)容框架如下所示：

/* 打開設(shè)備 */
static int chrtest_open(struct inode *inode, struct file *filp){
  /* 用戶實現(xiàn)具體功能 */
  return 0;
}

/* 從設(shè)備讀取 */
static ssize_t chrtest_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
  /* 用戶實現(xiàn)具體功能 */
  return 0;
}

/* 向設(shè)備寫數(shù)據(jù) */
static ssize_t chrtest_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
  /* 用戶實現(xiàn)具體功能 */
  return 0;
}

/* 關(guān)閉/釋放設(shè)備 */
static int chrtest_release(struct inode *inode, struct file *filp){
  /* 用戶實現(xiàn)具體功能 */
  return 0;
}

然后是驅(qū)動的入口(init)和出口(exit) 函數(shù):

//定義了一個file_operations結(jié)構(gòu)體變量test_fops，就是設(shè)備的操作函數(shù)集合
static struct file_operations test_fops = {
  .owner = THIS_MODULE,
  .open = chrtest_open,
  .read = chrtest_read,
  .write = chrtest_write,
  .release = chrtest_release,
}

/* 驅(qū)動入口函數(shù) */
static int __init xxx_init(void){
  /* 入口函數(shù)具體內(nèi)容 */
  int retvalue = 0;
  /* 注冊字符設(shè)備驅(qū)動 */
  retvalue = register_chrdev(200, "chrtest", &test_fops);
  if(retvalue < 0){
    /* 字符設(shè)備注冊失敗,自行處理 */
  }
  return 0;
}

/* 驅(qū)動出口函數(shù) */
static void __exit xxx_exit(void){
  /* 注銷字符設(shè)備驅(qū)動 */
  unregister_chrdev(200, "chrtest");
}

/* 將上面兩個函數(shù)指定為驅(qū)動的入口和出口函數(shù) */
module_init(xxx_init);
module_exit(xxx_exit);

3.4 添加LICENSE和作者信息

LICENSE是必須添加的，否則編譯時會報錯，作者信息可加可不加

MODULE_LICENSE() //添加模塊 LICENSE 信息
MODULE_AUTHOR() //添加模塊作者信息

綜上所述，字符設(shè)備驅(qū)動開發(fā)流程如下圖所示：

4. 字符設(shè)備驅(qū)動開發(fā)實驗

下面以正點原子的IMX6ULL開發(fā)板為平臺，完整的編寫一個虛擬字符設(shè)備驅(qū)動模塊。chrdevbase不是實際存在的一個設(shè)備，只是為了學(xué)習(xí)字符設(shè)備的開發(fā)的流程

4.1 驅(qū)動程序編寫

? 宏定義及變量定義

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>

#define CHRDEVBASE_MAJOR    200		 /* 主設(shè)備號 */
#define CHRDEVBASE_NAME	    "chrdevbase" /* 設(shè)備名   */

static char readbuf[100];		 /* 讀緩沖區(qū) */
static char writebuf[100];		 /* 寫緩沖區(qū) */
static char kerneldata[] = {"kernel data!"};

? 打開、關(guān)閉、讀取、寫入函數(shù)實現(xiàn)

static int chrdevbase_open(struct inode *inode, struct file *filp){
  printk("chrdevbase open!rn");
  return 0;
}

static ssize_t chrdevbase_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
  int retvalue = 0;
  /* 向用戶空間發(fā)送數(shù)據(jù) */
  memcpy(readbuf, kerneldata, sizeof(kerneldata));
  retvalue = copy_to_user(buf, readbuf, cnt);
  if(retvalue == 0){
    printk("kernel senddata ok!rn");
  }else{
    printk("kernel senddata failed!rn");
  }
	
  printk("chrdevbase read!rn");
  return 0;
}

static ssize_t chrdevbase_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt){
  int retvalue = 0;
  /* 接收用戶空間傳遞給內(nèi)核的數(shù)據(jù)并且打印出來 */
  retvalue = copy_from_user(writebuf, buf, cnt);
  if(retvalue == 0){
    printk("kernel recevdata:%srn", writebuf);
  }else{
    printk("kernel recevdata failed!rn");
  }
	
  printk("chrdevbase write!rn");
  return 0;
}

static int chrdevbase_release(struct inode *inode, struct file *filp){
  printk("chrdevbase release！rn");
  return 0;
}

? 驅(qū)動加載與注銷

static struct file_operations chrdevbase_fops = {
  .owner = THIS_MODULE,	
  .open = chrdevbase_open,
  .read = chrdevbase_read,
  .write = chrdevbase_write,
  .release = chrdevbase_release,
};

/*驅(qū)動入口函數(shù)  */
static int __init chrdevbase_init(void){
  int retvalue = 0;
  retvalue = register_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME, &chrdevbase_fops);
  if(retvalue < 0){
    printk("chrdevbase driver register failedrn");
  }
  printk("chrdevbase init!rn");
  return 0;
}

/* 驅(qū)動出口函數(shù) */
static void __exit chrdevbase_exit(void){
  unregister_chrdev(CHRDEVBASE_MAJOR, CHRDEVBASE_NAME);
  printk("chrdevbase exit!rn");
}

/* 將上面兩個函數(shù)指定為驅(qū)動的入口和出口函數(shù) */
module_init(chrdevbase_init);
module_exit(chrdevbase_exit);

? LICENSE與作者

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("andyxi");

4.2 應(yīng)用程序編寫

應(yīng)用程序運(yùn)行在用戶空間，其通過輸入相應(yīng)的指令來對chrdevbase設(shè)備執(zhí)行讀或者寫操作。下面將程序進(jìn)行分段介紹

? 頭文件和main函數(shù)入口，以及main函數(shù)的傳參處理

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"

static char usrdata[] = {"usr data!"};

int main(int argc, char *argv[]){
  int fd, retvalue;
  char *filename;
  char readbuf[100], writebuf[100];

  if(argc != 3){
    printf("Error Usage!rn");
    return -1;
  }

  filename = argv[1];

  /* 打開驅(qū)動文件 */
  fd  = open(filename, O_RDWR);
  if(fd < 0){
    printf("Can't open file %srn", filename);
    return -1;
  }

? 對 chrdevbase 設(shè)備的具體操作

  if(atoi(argv[2]) == 1){ /* 從驅(qū)動文件讀取數(shù)據(jù) */
    retvalue = read(fd, readbuf, 50);
    if(retvalue < 0){
      printf("read file %s failed!rn", filename);
    }else{
      /* 讀取成功，打印出讀取成功的數(shù)據(jù) */
      printf("read data:%srn",readbuf);
    }
  }

  if(atoi(argv[2]) == 2){
    /* 向設(shè)備驅(qū)動寫數(shù)據(jù) */
    memcpy(writebuf, usrdata, sizeof(usrdata));
    retvalue = write(fd, writebuf, 50);
    if(retvalue < 0){
      printf("write file %s failed!rn", filename);
    }
  }

? 關(guān)閉設(shè)備

  /* 關(guān)閉設(shè)備 */
  retvalue = close(fd);
  if(retvalue < 0){
    printf("Can't close file %srn", filename);
    return -1;
  }
  return 0;
}

4.3 程序編譯

程序編譯包括驅(qū)動程序編譯和應(yīng)用程序編譯兩個部分

驅(qū)動程序編譯：將驅(qū)動程序編譯為.ko模塊

? 創(chuàng)建Makefile文件

# KERNELDIR：開發(fā)板所使用的Linux內(nèi)核源碼目錄
KERNELDIR := /home/andyxi/linux/kernel/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_andyxi
# CURRENT_PATH：當(dāng)前路徑，通過運(yùn)行“pwd”命令獲取
CURRENT_PATH := $(shell pwd)
# obj-m：將 chrdevbase.c 這個文件編譯為chrdevbase.ko模塊
obj-m := chrdevbase.o

build: kernel_modules
# -C 表示切換工作目錄到KERNERLDIR目錄
# M 表示模塊源碼目錄
# modules 表示編譯模塊
kernel_modules:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) modules
clean:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

? 輸入make命令即可編譯，編譯成功以后就會生成一個叫做 chrdevbaes.ko 的文件，此文件就是 chrdevbase 設(shè)備的驅(qū)動模塊

注意：若直接make編譯可能會出錯，是因為kernel中沒有指定編譯器和架構(gòu)，使用了默認(rèn)的x86平臺編譯報錯。解決辦法就是在內(nèi)核頂層Makefile中，直接定義ARCH和CROSS_COMPILE這兩個的變量值為 arm 和 arm-linux-gnueabihf- 即可

應(yīng)用程序編譯：無需內(nèi)核參與，直接編譯即可

arm-linux-gnueabihf-gcc chrdevbaseApp.c -o chrdevbaseApp

使用file命令，查看生成的chrdevbaseApp文件信息，如下圖示，文件是32位LSB格式，ARM版本的，因此只能在ARM芯片下運(yùn)行

4.4 運(yùn)行測試

為了方便測試，Linux系統(tǒng)選擇通過TFTP從網(wǎng)絡(luò)啟動，并且使用NFS掛載網(wǎng)絡(luò)根文件系統(tǒng)。確保開發(fā)板系統(tǒng)移植成功，能正常啟動。具體的實現(xiàn)方法可參考之前介紹過的系統(tǒng)移植專輯系列文章

加載驅(qū)動模塊

? 在根文件系統(tǒng)創(chuàng)建/lib/modules/4.1.15文件夾，用來存放驅(qū)動模塊

/lib/modules是通用的

4.1.15根據(jù)所使用的內(nèi)核版本來設(shè)置，否則modprobe命令無法加載驅(qū)動模塊

? 在Ubuntu中將chrdevbase.ko和chrdevbaseAPP，復(fù)制到根文件系統(tǒng)的 rootfs/lib/modules/4.1.15 目錄中

? 在開發(fā)板中使用insmod或modprobe命令來加載驅(qū)動文件

? 輸入lsmod命令即可查看當(dāng)前系統(tǒng)中存在的模塊，輸入cat /proc/devices命令，查看當(dāng)前系統(tǒng)中有沒有chrdevbase 這個設(shè)備

創(chuàng)建設(shè)備節(jié)點文件：驅(qū)動加載成功后，需要在/dev目錄下創(chuàng)建一個與之對應(yīng)的設(shè)備節(jié)點文件，應(yīng)用程序通過操作這個設(shè)備節(jié)點文件來完成對具體設(shè)備的操作

? 使用mknod命令創(chuàng)建/dev/chrdevbase設(shè)備節(jié)點文件

mknod /dev/chrdevbase c 200 0
#/dev/chrdevbase 是要創(chuàng)建的節(jié)點文件
# c 表示這是個字符設(shè)備
# 200 是設(shè)備的主設(shè)備號
# 0 是設(shè)備的次設(shè)備號

? 創(chuàng)建完后可使用ls /dev/chrdevbase -l命令查看是否存在

操作設(shè)備測試：使用應(yīng)用程序讀寫設(shè)備，對/dev/chrdevbase文件進(jìn)行讀寫操作

# 讀操作命令
./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 1
# 輸出“ kernel senddata ok!”是驅(qū)動程序中chrdevbase_read函數(shù)輸出的信息
# “read data:kernel data!”就是chrdevbaseAPP打印出來的接收到的數(shù)據(jù)
# 寫操作命令
./chrdevbaseApp /dev/chrdevbase 2
# “kernel recevdata:usr data!”，是驅(qū)動程序中的chrdevbase_write函數(shù)輸出的