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這個(gè)時(shí)代，以一種非常詭異的方式開(kāi)啟了 2020。新冠疫情席卷而來(lái)，武漢封城、國(guó)門關(guān)閉。看看這張世界地圖上每個(gè)角落的人們的生活都被疫情深刻的改變了。借用著名作家的一句話，時(shí)代的一粒沙，落在每個(gè)人肩上就是一座山。對(duì)于汽車行業(yè)，疫情也許依舊是一座山。本文主要寫自動(dòng)駕駛，那我們就來(lái)看看疫情時(shí)代的自動(dòng)駕駛。
新冠席卷全球
1. 分化 - 疫情推動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)的升級(jí)
疫情改變了每個(gè)人的生活方式，也改變了人們對(duì)于汽車的需求。疫情最嚴(yán)重時(shí)期，出于疫情防控需要，電影院、商場(chǎng)和旅游景點(diǎn)閉門謝客，公司鼓勵(lì)員工居家辦公，人們的出行需求下降；生意難做，大量商店關(guān)門，不少公司倒閉，“打工人”們收入銳減甚至是失業(yè)，只得捂緊錢袋子，擱置或延后原有的購(gòu)車換車計(jì)劃；隨著 90、95 后逐漸成為購(gòu)車主力，他們的消費(fèi)偏好與 80 后 70 后有著巨大差異，潮流、個(gè)性、自我是他們的最愛(ài)。加上天量的汽車保有數(shù)字，整個(gè)傳統(tǒng)汽車行業(yè)前景依然不容樂(lè)觀，汽車銷量已經(jīng)連跌三年。
中國(guó)乘用車年銷量
傳統(tǒng)汽車行業(yè)的頹勢(shì)從股價(jià)中可以窺見(jiàn)一斑，疫情期間豐田從最高的 145 跌到了最低的 108，跌掉了 25%。最近的新高只是大盤的水漲船高而已。大眾、通用、福特那就更慘了。
豐田股價(jià)，托美聯(lián)儲(chǔ)的福穩(wěn)住了
除了股價(jià)，筆者的切身體驗(yàn)也印證了這一點(diǎn)。前兩天想把某美系舊車置換，原價(jià) 10 萬(wàn)、4 年、6 萬(wàn)公里，一到 4S 店去問(wèn)，二手車回收?qǐng)?bào)價(jià) 3 萬(wàn) 5。筆者覺(jué)得不可思議，收車人不屑一顧的說(shuō)新車現(xiàn)在都只要 7 萬(wàn)，你這車 3 萬(wàn) 5 不錯(cuò)了，你覺(jué)的價(jià)格低了不重要，我要我覺(jué)得。。。二手車回收商已經(jīng)硬氣到這個(gè)地步了。
但是我們對(duì)比一下造車新勢(shì)力，發(fā)現(xiàn)他們真是如日中天：
從 Tesla 的股價(jià)就可以看出產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)向
市值對(duì)比
Tesla 今年預(yù)計(jì)銷量 50 萬(wàn)量, 可以說(shuō)突飛猛進(jìn)，單單中國(guó)市場(chǎng)就是近 15 萬(wàn)輛。30 萬(wàn)一輛的車，也意味著大于 1500 億 RMB 的銷售額，大約和 2019 年的長(zhǎng)安以及華晨寶馬差不多。Tesla 車主對(duì)價(jià)格不敏感，他們要的是時(shí)尚，功能，省心。從 Tesla、小鵬、蔚來(lái)的熱銷看出，消費(fèi)者購(gòu)買汽車，正從看重交通屬性向在意娛樂(lè)屬性、注重智能化轉(zhuǎn)變。無(wú)論是中國(guó) 2 億多臺(tái)小汽車的保有量，還是服裝、家電、手機(jī)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展都可以證明這一點(diǎn)，面向普通大眾的、功能簡(jiǎn)單的交通工具的需求量會(huì)繼續(xù)下降，而具備娛樂(lè)性、智能性、個(gè)性化的新玩具會(huì)成為新的利潤(rùn)增長(zhǎng)點(diǎn)。筆者去看 Tesla、蔚來(lái)、小鵬、理想的展車，銷售人員熱情的給我介紹各項(xiàng)娛樂(lè)和自動(dòng)駕駛功能，感覺(jué)他們?nèi)巳硕际亲詣?dòng)駕駛專家。小姑娘試駕來(lái)了個(gè) 6s 急加速，嚇的我心臟砰砰直跳。他們和自己的產(chǎn)品一樣，全身上下充滿了朝氣和活力。
Tesla 四季度 銷量對(duì)比
Tesla 按區(qū)域銷量
對(duì)于新勢(shì)力來(lái)說(shuō)，可能今年的增長(zhǎng)只是一個(gè)開(kāi)始。盡管有人可能不愿意接受這個(gè)事實(shí)，但是資本用鈔票表達(dá)了自己的觀點(diǎn)。上面市值暴漲的幾家，我就沒(méi)看見(jiàn)誰(shuí)不宣稱自己的車帶自動(dòng)駕駛功能的，大多都是 L2.5，也有激進(jìn)如 tesla，直接就是 full self driving。
筆者這個(gè)年紀(jì)，也不由得要從傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向新勢(shì)力了
2. 聚焦 - 自動(dòng)駕駛在多條賽道齊頭并進(jìn)
然而，對(duì)于自動(dòng)駕駛而言，2020 也是艱難的一年。疫情之初，自動(dòng)駕駛行業(yè)就出現(xiàn)了裁員潮。卡車自動(dòng)駕駛公司 Starsky Robotics，3 月份直接宣布公司停止運(yùn)作。今年 5 月，累計(jì)融資超過(guò) 70 億元自動(dòng)駕駛公司 Zoox 裁員并賣身亞馬遜。11 月，吉利汽車 CTO 馮擎峰已經(jīng)從吉利的技術(shù)和營(yíng)銷體系調(diào)離，負(fù)責(zé)吉利汽車安全技術(shù)與智能駕駛的資深總工程師劉衛(wèi)國(guó)以及另外兩位資深員工也分別從吉利智能駕駛部門離職。12 月 7 日，美國(guó)共享出行老大 Uber 把旗下的自動(dòng)駕駛部門 Uber ATG 出售給初創(chuàng)企業(yè) Aurora。
再見(jiàn) Uber
行業(yè)不景氣，大河沒(méi)水小河干，就不能廣撒網(wǎng)了什么技術(shù)都搞了。大家深刻的感悟到了這一點(diǎn)，所以今年的自動(dòng)駕駛是花開(kāi)多朵，各表一枝，多條賽道齊頭并進(jìn)。賽道越來(lái)越細(xì)，專業(yè)性越來(lái)越強(qiáng)，針對(duì)場(chǎng)景和應(yīng)用進(jìn)行深度定制化開(kāi)發(fā)。既然不能搞出一個(gè)通用的車型，那就各自找個(gè)領(lǐng)域深耕。有些公司專注于卡車自動(dòng)駕駛，走的是先實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)化道路的路線，解決干線物流的商用場(chǎng)景；有些則結(jié)合線上業(yè)務(wù)，專攻不載人的配送機(jī)器人，解決貨倉(cāng)到家門的配送問(wèn)題，打通線上線下新零售，注重新技術(shù)的落地；還有人依舊在堅(jiān)持不懈的推動(dòng)乘用車的技術(shù)進(jìn)步，解決門到門的全場(chǎng)景，引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。
2.1 高速貨車自動(dòng)駕駛
智能集卡發(fā)展迅猛
第一條賽道是自動(dòng)駕駛貨車，這是一個(gè)非常有特色的場(chǎng)景。首先，他的道路肯定是結(jié)構(gòu)化的，甚至有專用的自動(dòng)駕駛車道，而且地方政府對(duì)這件事情非常支持。8 月，我國(guó)首條支持 5G 自動(dòng)駕駛測(cè)試與應(yīng)用的湖南省長(zhǎng)益高速公路擴(kuò)容高速全線建成通車。而 2020 年開(kāi)工的杭紹甬智慧高速公路，設(shè)置了自動(dòng)駕駛專用車道，支持空間分割、時(shí)間分割的自動(dòng)駕駛動(dòng)態(tài)管控。近期支持自動(dòng)駕駛專用車道貨車編隊(duì)行駛，遠(yuǎn)期支持全線自動(dòng)駕駛車輛自由行駛。
長(zhǎng)益高速公路擴(kuò)容高速
杭紹甬智慧高速公路
其次，貨車自動(dòng)駕駛對(duì)傳感器成本不敏感，但是規(guī)劃控制其實(shí)還是挺難的。貨車對(duì)于人工成本更加在意，各種豪華的傳感器可以多上、快上，基本可以理解為斯坦福 DARPA 挑戰(zhàn)賽的加強(qiáng)版。這樣的應(yīng)用場(chǎng)景，技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)小，落地的可能性最大，市場(chǎng)需求也最大。主要是一個(gè)車頭拖一個(gè)車廂，車廂是活的，不好控制。這就需要花費(fèi)大量的時(shí)間進(jìn)行測(cè)試和微調(diào)，動(dòng)輒半年以上的調(diào)試時(shí)間居然也成為了行業(yè)壁壘。
卡車的傳感器配置非常豪華
第三，這條技術(shù)路線能夠快速獲得營(yíng)收。中國(guó)一年就能賣出 100 萬(wàn)輛+的重型貨車，一輛貨車配 2 個(gè)司機(jī)，就是 200 萬(wàn)人。而好的駕駛策略可以省出 3000 升油，那就是 21000 元 RMB。而自動(dòng)駕駛不但可以省油，還能省下一半的司機(jī)。一個(gè)月 1 萬(wàn)元這是全國(guó) A2 普遍待遇，一年雇司機(jī)的人工費(fèi)就是 12 萬(wàn)。設(shè)大貨車保有量 500 萬(wàn)輛。這個(gè)行業(yè)一年就可以省下 7000 億。貨車算五年生命周期，可以幫每位車主省下 70 萬(wàn)元成本。所以看在錢的份上，車主是有動(dòng)力實(shí)現(xiàn)車輛升級(jí)的。
2.2 無(wú)人配送機(jī)器人
第二條賽道就是無(wú)人送貨。疫情的到來(lái)，對(duì)于非接觸式物流配送產(chǎn)生了海量需求。人員的積聚會(huì)導(dǎo)致疫情的快速傳播，對(duì)于隔離在家的廣大群眾，如何收快遞就成了一個(gè)非?，F(xiàn)實(shí)的問(wèn)題。有許多企業(yè)就專注于解決這類問(wèn)題，特別像京東、淘寶、美團(tuán)這類電子商務(wù)巨頭，本身就有著巨大的物流需求。從阿里巴巴在各大校園的運(yùn)行情況看，這類場(chǎng)景的技術(shù)已經(jīng)是日趨成熟了。
無(wú)人送貨物流車
物流配送機(jī)器人、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人以及垃圾清掃車，成本大概在 10-20 萬(wàn)之間。傳感器肯定不會(huì)用 406496128 線，一般就是搞幾個(gè) 16 線。個(gè)數(shù)也不會(huì)太多，一前一后一頂最多三個(gè)，一個(gè) RTK 接收機(jī)和 IMU 估計(jì)不會(huì)比 DJI 用的好， UBLOX+SMI 黃金搭檔。反而是超聲波和視覺(jué)會(huì)用的比較多，在必要的時(shí)候可以要求后臺(tái)人員遠(yuǎn)程介入，但是這樣的介入已經(jīng)越來(lái)越少。
物流車傳感器配置
物流機(jī)器人的特點(diǎn)是速度不快，所以對(duì)反應(yīng)靈敏度要求不高。突出優(yōu)點(diǎn)是實(shí)際情況表明很多人愿意付費(fèi)讓機(jī)器人把東西送到腳邊，大冬天的節(jié)約了時(shí)間就等于創(chuàng)造了經(jīng)濟(jì)效益。節(jié)約時(shí)間真的是西方經(jīng)濟(jì)學(xué)的真理，比較優(yōu)勢(shì)嘛，5 塊錢省下來(lái)的時(shí)間看劇不香嘛。
巨大的全球快遞市場(chǎng),2016 年 650 億個(gè)包裹
有專家感慨，物流市場(chǎng)真的是非常之大，大到難以想象，所以無(wú)人配送車還要細(xì)分，比如掃垃圾的、送貨到樓下的、能自己上樓的、送藥到床邊上的、餐館里面送菜的、工廠和倉(cāng)庫(kù)里面進(jìn)行搬運(yùn)的、機(jī)場(chǎng)搬行李的、倉(cāng)庫(kù)到配送中心的。凡是現(xiàn)在需要人送的，將來(lái)都可以被機(jī)器人替代，搞到最后，估計(jì)生鮮也可以自己送了。今年整體市場(chǎng)大概是個(gè)幾千臺(tái)的銷量，但是疫情已經(jīng)改變我們很多公共場(chǎng)所提供物流的運(yùn)營(yíng)模式。明年的銷量可能會(huì)有一個(gè)飛躍。
那物流機(jī)器人的主要問(wèn)題是什么：
首先在于細(xì)分領(lǐng)域太多，各種配送，數(shù)不勝數(shù)。因此，針對(duì)不同場(chǎng)景我們要進(jìn)行不同的優(yōu)化?；诔杀具€有使用環(huán)境的限制，我們壓根沒(méi)辦法做出一個(gè)適配所有場(chǎng)景的配送機(jī)器人（除了波士頓動(dòng)力機(jī)器狗）。不可能讓白犀牛在飯店里面穿梭送菜把。能貼磁條解決的，為何還要上 Lidar？技術(shù)方案如何設(shè)計(jì)，保證研發(fā)成本最小化，市場(chǎng)最大化？
這位就闖禍搞了個(gè)大新聞
再次就場(chǎng)景復(fù)雜，所以要不停的在一個(gè)封閉園區(qū)跑把場(chǎng)景建模出來(lái)，由于人車混流，要應(yīng)對(duì)各種有意無(wú)意的意外場(chǎng)景。人家看你好玩，在你前面一站甚至坐上去，你說(shuō)咋整。
第三，就是對(duì)業(yè)務(wù)模式的挑戰(zhàn)，產(chǎn)品的平臺(tái)化和場(chǎng)景的差異化難以調(diào)和，導(dǎo)致了很多公司必須要針對(duì)不同場(chǎng)景進(jìn)行產(chǎn)品設(shè)計(jì)和運(yùn)營(yíng)，否則還不如用幾千塊錢一個(gè)月的人工。要是專門針對(duì)一個(gè)市場(chǎng)開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，首先要掂量一下自己的市場(chǎng)能力。就像再好的餐館，也要說(shuō)清楚自己是哪個(gè)菜系，有什么招牌菜。運(yùn)營(yíng)也是個(gè)大問(wèn)題，總是要操心如何取得業(yè)主同意，費(fèi)用如何。這些機(jī)器人現(xiàn)在在哪里，有沒(méi)有闖禍，電池還剩多少電，啥時(shí)候回的來(lái)等等問(wèn)題。幾千臺(tái)機(jī)器人在外面這么跑著，提心吊膽。
所以，物流機(jī)器人最大的問(wèn)題是場(chǎng)景太雜，優(yōu)點(diǎn)是市場(chǎng)很大，技術(shù)難度小。這就像一個(gè)鏡子的兩面，估計(jì)在這個(gè)領(lǐng)域可以催生出無(wú)數(shù)的優(yōu)秀的公司。用一個(gè)朋友的話說(shuō)，每個(gè)公司都能在這個(gè)市場(chǎng)上找到自己的位置。機(jī)進(jìn)人退、智能物流引領(lǐng)物聯(lián)時(shí)代。
2.3 RoboTaxi
園區(qū)、高速自動(dòng)駕駛正在朝著產(chǎn)業(yè)化的方向高歌猛進(jìn)。估計(jì) 2021 年，我們會(huì)看到越來(lái)越多的落地。這些其實(shí)都算商用級(jí)的市場(chǎng)。商用市場(chǎng)意味著利潤(rùn)率還可以，但是總體銷量不大。消費(fèi)級(jí)的市場(chǎng)才是資本們的最愛(ài)，所謂 10 萬(wàn)億級(jí)的市場(chǎng)嘛。如果要實(shí)現(xiàn)消費(fèi)升級(jí), 首先需要的是功能升級(jí)。滿足了消費(fèi)者更多的功能需求，才能讓消費(fèi)者多花錢買單。2019 年，一龍 . 馬給整個(gè)行業(yè)立了個(gè) FLAG。10 月 8 日,Waymo 就宣布拿掉了安全員，提供完全無(wú)人的駕駛服務(wù)，該服務(wù)率先在美國(guó)鳳凰城推出。12 月，Tesla 更是放出了 FSD BETA 的路測(cè)視頻。眼看著 RoboTaxi 就這么實(shí)現(xiàn)了。
FSD BETA
國(guó)內(nèi)企業(yè)自然也是卯足勁向前沖，有公司把車子開(kāi)進(jìn)了城中村，有公司直接拿個(gè)貓放在車?yán)镞\(yùn)來(lái)運(yùn)去。
比較有特點(diǎn)的城區(qū)自動(dòng)駕駛場(chǎng)景
Robotaxi 四小龍
文遠(yuǎn)、小馬、AutoX 和百度，是 RoboTaxi 的四小龍，2019 年 12 月小馬智行發(fā)布自動(dòng)駕駛車隊(duì)，2020 年實(shí)現(xiàn)了常態(tài)化的運(yùn)營(yíng)。2019 年 11 月文遠(yuǎn)知行 發(fā)布自動(dòng)駕駛路測(cè)視頻，2020 年 9 月，直接把車開(kāi)進(jìn)了城中村。今年 4 月，百度宣布在長(zhǎng)沙運(yùn)營(yíng)自動(dòng)駕駛出租車。7 月，發(fā)布量產(chǎn)規(guī)定區(qū)域自動(dòng)駕駛的 apollo 5.0。9 月，百度聯(lián)手央視新聞全程直播“萬(wàn)物智能——百度世界 2020”大會(huì)。而在 10 月份，Autox 也發(fā)布了他們的 RoboTaxi。
阿波羅路線圖
城區(qū)自動(dòng)駕駛是整個(gè)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域最艱難的存在。難在復(fù)雜的交通環(huán)境：魔性的壓實(shí)線換道、隨意竄出的行人、不時(shí)發(fā)生的 CUT-IN，意外情況層出不窮。為了應(yīng)付這么復(fù)雜的路況，我們
· 需要配備 360 度多維感知（3D+深度+速度+顏色+識(shí)別），可以算做 7D 感知；
· 需要對(duì)交通參與者運(yùn)動(dòng)意圖的精準(zhǔn)預(yù)測(cè)；
· 需要實(shí)現(xiàn)風(fēng)騷走位的路徑規(guī)劃；
· 需要預(yù)先掃描的高精度地圖和高頻率的眾包更新；
· 需要 5G 來(lái)實(shí)現(xiàn)后臺(tái)實(shí)時(shí)接管。
這是一個(gè)人類社會(huì)有史以來(lái)最復(fù)雜的終極消費(fèi)品，一車在手，別無(wú)所求。沒(méi)有城區(qū)駕駛，我們這個(gè)世界永遠(yuǎn)也不算步入了自動(dòng)駕駛時(shí)代。四小龍都是以海歸背景的技術(shù)人員為核心，他們是中國(guó)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的海歸派。如果說(shuō)，2016-2019 年，中國(guó)的高校院所（NUDT、BIT）實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛從 0 到 1 的跨越。那么 2020，我們的海歸派們，實(shí)現(xiàn)了從 1 到 100 的演進(jìn)。
3. 突破 - 城區(qū)門到門的純視覺(jué)實(shí)現(xiàn)
對(duì)于一個(gè)地球人,就算是用了激光雷達(dá)，能夠?qū)崿F(xiàn)城區(qū)自動(dòng)駕駛也是值得自豪一輩子的事情了，畢竟現(xiàn)在大家都認(rèn)為 RoboTaxi 在技術(shù)實(shí)現(xiàn)和法律風(fēng)險(xiǎn)上都有一定的難度，尤其難以確保 100%的不出事故。可惜一龍 . 馬真的不是地球人，他是真的敢玩，更酷、更炫、更便宜就是他的追求，他還要帶你回他火星老家，這恰好迎合了 90 后、00 后的胃口。
2020 年，自動(dòng)駕駛最大的突破是什么，我想應(yīng)該是 ME 的全視覺(jué)城區(qū)自動(dòng)駕駛解決方案和 TESLA 的 FSD BETA, 技術(shù)難點(diǎn)在于純視覺(jué)的環(huán)境感知和行為預(yù)測(cè)。
Model 3 Beta FSD - 夜間
Mobileye 自動(dòng)駕駛汽車上路 40 分鐘無(wú)剪輯視頻 _ 騰訊視頻 (qq.com)
Cruise 對(duì)于交通參與者的行為進(jìn)行預(yù)測(cè)
ME 的純視覺(jué)路測(cè)視頻
從視頻可以看出，ME 確實(shí)解決了白天天氣晴好的情況下、復(fù)雜路況的自動(dòng)駕駛問(wèn)題。筆者就列出 Mobileye 這次實(shí)現(xiàn)的功能：
· 紅綠燈識(shí)別
· 行人識(shí)別
· 路面性質(zhì)改變識(shí)別
· 識(shí)別目標(biāo)意圖（長(zhǎng)時(shí)間停車還是等紅綠燈，行人要不要過(guò)馬路）
· 前車開(kāi)門識(shí)別
· 行人手勢(shì)識(shí)別
· 自動(dòng)換道
· 自動(dòng)超車
· 加塞
· 20cm 通過(guò)性
· 擁擠路口協(xié)商通行
對(duì)于視覺(jué)自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，這是一個(gè)巨大的突破。本來(lái) ME 已經(jīng)給了全世界一個(gè)最大的彩蛋，可惜啊，既生瑜何生亮。這 10 年注定是一龍 . 馬的 10 年。TESLA 的研發(fā)能力+產(chǎn)品力甩出了大家一個(gè)世紀(jì)。昨天和朋友聊天，我說(shuō) Tesla 賣的不是車，賣的是四個(gè)輪子的消費(fèi)電子產(chǎn)品；傳統(tǒng)車企走的太慢了，基本沒(méi)戲，壓縮壓縮產(chǎn)能，滿足一下老百姓的存量需求。估計(jì)主機(jī)廠也看到了這一點(diǎn)，東風(fēng)、長(zhǎng)城、上汽紛紛推出了自己的新勢(shì)力品牌。
回到 Tesla，現(xiàn)在不斷的有人上傳 FSD BETA 的路測(cè)視頻，每一個(gè)發(fā)布者都說(shuō)了一個(gè)字“贊”。有白天的、晚上的、雨天的、雪天。有高速的、城區(qū)的、山路的、發(fā)卡彎的，這可是實(shí)打?qū)嵉哪贸鰜?lái) show。對(duì)于同行們可以說(shuō)是造成了全方位的碾壓?？楷F(xiàn)有的攝像頭，tesla 賣出去的每輛車都可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛
這哥們?cè)跍y(cè)試 FSD 左轉(zhuǎn)的時(shí)候，真的是愛(ài)了。競(jìng)技車手的水平！
車評(píng)人不是都喜歡做麋鹿測(cè)試嗎？他們直接拿了一頭鹿要做測(cè)試，真鹿 SHOW。
分析下來(lái)， ME 和 FSD BETA 的技術(shù)成功識(shí)別和決策規(guī)劃同時(shí)演進(jìn)的結(jié)果。關(guān)于識(shí)別，我們先來(lái)看看實(shí)際效果：
FSD 的環(huán)境感知
上面兩張圖是 Tesla 的一張視覺(jué)感知圖，感知的元素包括車道線、路邊的車輛、STOP 標(biāo)致，還有一大堆看不清的東西?？梢?jiàn)，Tesla 對(duì)環(huán)境的感知是非常豐富的。左邊中間還有是否遮擋、是否下雨、是否是胎跡、是否是潮濕路面。
FSD BETA 把更多的元素展現(xiàn)了出來(lái)
之所以能夠做到這點(diǎn)，一龍 . 馬給出的解釋是 4-D 的 Training，F(xiàn)SD beta 與之前版本的區(qū)別在于：在不安裝激光雷達(dá)的前提下，具備 4D 環(huán)境感知能力。他們對(duì)于目標(biāo)識(shí)別的訓(xùn)練已經(jīng)不是使用單張標(biāo)注圖片的訓(xùn)練，而是將 8 個(gè)攝像頭一段時(shí)間的視頻一起放在服務(wù)器里面訓(xùn)練。以前的深度學(xué)習(xí)輸出的是離散的點(diǎn)，用其他硬件（廉價(jià) IMU）將這些點(diǎn)連接成一副場(chǎng)景，現(xiàn)在的深度學(xué)習(xí)直接就是無(wú)監(jiān)督的場(chǎng)景訓(xùn)練。通過(guò)視頻，Tesla 一共會(huì)訓(xùn)練 48 種不同的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于不同的任務(wù)，如識(shí)別距離的（depth network）、識(shí)別 freespace 的（layout network）等等。
Video Training 同時(shí)使用 8 個(gè)攝像頭的視頻
Video Training 一次會(huì)使用 4096 張
Video training 的成果，以 TOPVIEW 實(shí)時(shí)識(shí)別 FreeSpace
現(xiàn)在，tesla 使用上圖這樣一個(gè) GPU 集群訓(xùn)練，tesla 做一次 ap 的編譯需要 1 個(gè)小時(shí)。
這樣海量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，對(duì)于算力提出了很高的要求。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，TESLA 正在打造一臺(tái)“Dojo”超級(jí)計(jì)算機(jī)(日語(yǔ)：道場(chǎng))
這個(gè)超級(jí)計(jì)算機(jī)的作用是進(jìn)行 NN 訓(xùn)練，一龍 . 馬說(shuō)，這個(gè)機(jī)器可以自動(dòng)地學(xué)習(xí)和識(shí)別先前未被定義或被標(biāo)記的信息。與之前 FSD 的區(qū)別就是放幻燈片和看視頻的區(qū)別，更多的在于訓(xùn)練場(chǎng)景關(guān)聯(lián)性和預(yù)測(cè)能力。有人說(shuō)，DOJO 造出來(lái)之后（2021 年 8 月）應(yīng)該是排名世界前幾位的超級(jí)計(jì)算機(jī)（算力是現(xiàn)在第一名富岳的 2 倍)，大國(guó)重器啊。
圖片需要標(biāo)注的元素
同時(shí)，DOJO 強(qiáng)大的算力和 Tesla 逆天的算法已經(jīng)支持了全自動(dòng)標(biāo)注。上面這張圖的標(biāo)準(zhǔn)，完全可以由 DOJO 自動(dòng)實(shí)現(xiàn)（基于 Shadow mode 與實(shí)際駕駛的 Error），免去可耗時(shí)的人工標(biāo)注環(huán)節(jié)，計(jì)算機(jī)的學(xué)習(xí)速度大大加快。 有了 DOJO，tesla 不但可以通過(guò) SHADOW MODE 找出系統(tǒng)的問(wèn)題，還能過(guò)像 alpha zero 一樣實(shí)現(xiàn)自我迭代。
DOJOPYTORCHFSDSHOW MODE 是如果相互配合來(lái)實(shí)現(xiàn)整個(gè) AI 流程 .
GOOGLE 阿爾法 0 的自我迭代 .
當(dāng)然，Tesla 與 ME 相比，技術(shù)上的差距應(yīng)該沒(méi)有那么大，但是 Tesla 海量的數(shù)據(jù)決定了他的優(yōu)勢(shì)，數(shù)據(jù)是智能時(shí)代的石油嘛。ME 就沒(méi)辦法做到這一點(diǎn)。這個(gè)優(yōu)勢(shì)還會(huì)隨著 Model3 的銷量不斷擴(kuò)大，其他主機(jī)廠應(yīng)該慶幸他是一個(gè)封閉的系統(tǒng)。
關(guān)于規(guī)劃決策部分，自動(dòng)標(biāo)注的實(shí)現(xiàn)是整個(gè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵。一龍 . 馬沒(méi)說(shuō)什么，但 Cruise 給出了解釋。
典型的路口場(chǎng)景，需要預(yù)測(cè)其他測(cè)量的運(yùn)動(dòng) .
Cruise 解釋，路徑預(yù)測(cè)也是可以進(jìn)行學(xué)習(xí)的。通過(guò)學(xué)習(xí)，他可以知道其他車做某種動(dòng)作的概率，從而預(yù)測(cè)其他交通參與者的行為。下面三張圖以通過(guò)路口為例（Cruise 在最右側(cè)）：
1. 路口兩輛車，每輛車有三種可能（直行，左、右，其實(shí)還有 U turn， K turn）
2. Cruise 會(huì)計(jì)算各種動(dòng)作的概率
3. 當(dāng)一輛車已經(jīng)運(yùn)動(dòng)，他還可以影其他車輛運(yùn)動(dòng)的概率
4. 豎直的車通過(guò)路口后，左側(cè)的車運(yùn)動(dòng)的概率被重新計(jì)算
5. 所有交通參與者運(yùn)動(dòng)被預(yù)測(cè)出來(lái)
6. 概率如何計(jì)算，其實(shí)我覺(jué)得深度學(xué)習(xí)和傳統(tǒng)方法都有，但是深度學(xué)習(xí)確實(shí)很有效（學(xué)習(xí)當(dāng)前交通參與者的拓?fù)?、?duì)方車輛的姿態(tài)與最終結(jié)果的關(guān)系）。
Cruise 在十字路口對(duì)其他車輛進(jìn)入路口直行或者左右拐的概率進(jìn)行預(yù)測(cè)
路口的車走了以后，黃車左拐的概率大大增加
各個(gè)車挨個(gè)過(guò)了路口，這個(gè)是 cruise
Cruise 說(shuō)明，之所以能夠預(yù)測(cè)，原因是他們使用了持續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)，他可以進(jìn)行自我標(biāo)注。計(jì)算實(shí)際駕駛效果和預(yù)期效果的偏差，通過(guò)偏差對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位進(jìn)而自動(dòng)標(biāo)注，再進(jìn)行訓(xùn)練形成閉環(huán)。從下圖可以看出，持續(xù)學(xué)習(xí)機(jī)的效果非常好。
Cruise 預(yù)測(cè)到了這個(gè)車是要掉頭
Cruise 也預(yù)測(cè)了白車要 cutin
要說(shuō) Tesla 萬(wàn)能，我不太同意，比如今年有很多人誤踩了油門。只能說(shuō)技術(shù)進(jìn)步和技術(shù)不成熟本來(lái)就是相伴相生。一龍 . 馬雖然不停跳票，也還是說(shuō)到做到。
4. 總結(jié)
回望 2020，小的自動(dòng)駕駛公司倒了一大片，連 Uber、吉利這種大公司都撐不住了，但是行業(yè)依然還是飛速的前進(jìn)，只是整個(gè)行業(yè)呈現(xiàn)出了多元化的格局。汽車行業(yè)在分化，傳統(tǒng)行業(yè)和新勢(shì)力是冰與火之歌。自動(dòng)駕駛行業(yè)出現(xiàn)了細(xì)分，活下來(lái)的公司在不同領(lǐng)域深耕，靠著專業(yè)化來(lái)獲得利潤(rùn)。開(kāi)創(chuàng)時(shí)代的 WGIT(WaymoGM CruiseIntel METesla)依然堅(jiān)持著夢(mèng)想，不斷突破技術(shù)的天花板。DARPA 的一個(gè)小苗長(zhǎng)就這樣慢慢長(zhǎng)成了一棵大樹(shù)，感謝這個(gè)偉大的時(shí)代。
