智能車競賽：提問與回答

卓晴老師，不知道你是否還記得去年“掉了尾巴的猴子”？當(dāng)時幸虧你還聽我說話， 今年我考研成功了：華南理工大學(xué)。

我參加了去年和前年的恩智浦智能車比賽，很可惜最后都沒有進(jìn)國賽，可是這兩年的時光里，我結(jié)識了一群可以一起奮斗的朋友，鍛煉了自己學(xué)習(xí)軟件，建立工程的能力，真的挺好的。

現(xiàn)在考上研了，學(xué)軟件也感覺挺容易上手。認(rèn)真完成比賽，認(rèn)真的去做，無論結(jié)果如何，對未來的發(fā)展都是有幫助的，我覺得比賽和考研不沖突呢，加油！

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公眾號留言

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卓老師好，我們今年第一次制作智能車，在這其中我們遇到了一個不知道該如何解決的問題：

我們參加的是直立節(jié)能組，經(jīng)過別人的建議，我們選用了一款自帶編碼器的電機(jī)，這個電機(jī)可以輸出兩路相位差為 90 度的方波脈沖，同時每轉(zhuǎn)一圈也會發(fā)出相應(yīng)的脈沖數(shù)。

我們使用的是 stc8a 這款芯片，現(xiàn)在有一個比較嚴(yán)重的問題，也讓我們摸不著頭腦：當(dāng)左右電機(jī)編碼器的雙通道輸出中，假如只要是有一路為高電平的話，就會影響到 stc8a 的 adc 采集，具體來看的話就是有一種電壓上浮的感覺，下面兩張圖第一張就是 adc 非正常波形，此時的電壓已經(jīng)高于實(shí)際應(yīng)該是的值了，第二張是放大出來那些毛刺的形狀，第三張是在我把電機(jī)旋轉(zhuǎn)到輸出波形都為低電平時，adc 通道口的波形，這便是正常的（只要是初始化后的 adc 都受到了影響）。

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我們檢查了硬件，電機(jī)也就是一路輸出接到了單片機(jī)的外部中斷口，包括上面說的那一路的兩路輸出接到雙 D 觸發(fā)器芯片做方向判斷，相關(guān)器件也沒有損壞，代碼方面，應(yīng)該初始化的引腳也初始化了，測試程序也就只有初始化、adc 采集、濾波、打印…而且可能也是因?yàn)檫@個原因，有時下載冷啟動也會失敗，此時動動電機(jī)就能下載進(jìn)程序了…老師您知道這可能是什么原因?qū)е碌膯幔窟@樣的問題改如何解決呢？

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回復(fù)：1. 根據(jù)你的敘述，我尚無法直道你具體遇到的什么問題，也沒有特別情況造成問題的原因是什么；2. 由于 STC 單片機(jī)是通過冷啟動來完成程序下載。所以務(wù)必保證 MCU 在冷啟動的時候，所有管腳所施加的信號也都為 0, 否則它的輸入管腳的電壓也會影響到單片機(jī)的冷啟動。

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卓大大 雙車接力的車模長度規(guī)則上是小于 30 厘米 是帶球長度還是不帶球長度?

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回復(fù)： 雙車車模長度是在沒有球的情況下測量，小于 30 厘米即可。

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卓老師，請問賽道斑馬線下的永磁鐵是貼在賽道表面上呢，還是埋在其中，與賽道等高呢

回復(fù)： 你所說的三種情況在實(shí)際賽道布置中皆有可能。所以你只需要按照最不利檢測的情況準(zhǔn)備即可。