近兩萬(wàn)字分析國(guó)內(nèi)主流智能駕駛領(lǐng)先OEM-智駕分水嶺已至

?智能化的持續(xù)領(lǐng)先可帶來(lái)長(zhǎng)期估值溢價(jià)。特斯拉作為全球智駕技術(shù)領(lǐng)先企業(yè)，目前盈利能力水平與波動(dòng)規(guī)律與傳統(tǒng)車企并無(wú)二致，但其長(zhǎng)期且持續(xù)地致力于自研軟硬一體的智駕技術(shù)，F(xiàn)SD V12 轉(zhuǎn)向端到端架構(gòu)，智駕擬人度和場(chǎng)景泛化性顯著增強(qiáng)，特斯拉在算法、訓(xùn)練算力、數(shù)據(jù)積累上的領(lǐng)先地位進(jìn)一步增強(qiáng)，智能化技術(shù)的長(zhǎng)期投入或迎來(lái)兌現(xiàn)時(shí)間點(diǎn)。無(wú)論是從FSD 智駕包收入還是從 Robotaxi 視角測(cè)算，特斯拉智能駕駛帶來(lái)的商業(yè)模式變革擁有廣闊前景。FSD 入華有利于增強(qiáng)民眾對(duì)智駕的認(rèn)知和信心，探索智駕服務(wù)收費(fèi)的合理邊界，提振全行業(yè)智駕商業(yè)變現(xiàn)進(jìn)度，激發(fā)智駕行業(yè)蓬勃發(fā)展。

?智駕邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段，高階智駕車保有量成關(guān)鍵。端到端方案擬人度及場(chǎng)景適應(yīng)性將快速提高，智駕成影響消費(fèi)者決策的關(guān)鍵要素?；谌斯ひ?guī)則的智駕方案在進(jìn)入城區(qū)場(chǎng)景后復(fù)雜度顯著上升，靠人海戰(zhàn)術(shù)解決長(zhǎng)尾場(chǎng)景變得難以為繼，加上特斯拉端到端方案量產(chǎn)上車的催化，本土智駕領(lǐng)先企業(yè)已轉(zhuǎn)向端到端，智駕研發(fā)組織架構(gòu)隨之調(diào)整，智駕方案選擇將快速收斂，各品牌高階智駕車保有量成決勝關(guān)鍵，華為、小鵬、蔚來(lái)智駕方案在快速下沉至更廣價(jià)格帶車型。華為 ADS3.0 已落地車位到車位無(wú)圖城市領(lǐng)航功能，其它車企正快速跟進(jìn)，隨著訓(xùn)練里程增加，端到端方案會(huì)獲得更高智駕體驗(yàn)上限。

從端到端智駕算法上車節(jié)奏、算法是否自研及自研深度、智駕功能落地節(jié)奏、高階智駕車保有量等幾方面綜合研判，目前華為 ADS 領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)明確，智駕車保有量、云端訓(xùn)練算力儲(chǔ)備、功能落地節(jié)奏均領(lǐng)先，且智能化方面的車云一體、軟硬一體是其獨(dú)特優(yōu)勢(shì)?？春萌A為智駕深度賦能的整車品牌后續(xù)發(fā)展空間。蔚小理相較于傳統(tǒng)車企依然保有智駕領(lǐng)先相對(duì)優(yōu)勢(shì)，后續(xù)新車帶來(lái)的智駕車產(chǎn)銷規(guī)模提升是關(guān)鍵。極氪在切換為浩瀚智駕 2.0 后有望快速跟進(jìn)。長(zhǎng)城憑借藍(lán)山智駕版上市迎來(lái)全新發(fā)展周期。

材料來(lái)源-平安證券

一、 智能化持續(xù)領(lǐng)先帶來(lái)長(zhǎng)期的估值溢價(jià)

全球車企市值與估值對(duì)比——高端化及智能化成影響車企估值的關(guān)鍵因素。從總市值看，特斯拉市值持續(xù)領(lǐng)跑全球車企，其次為豐田汽車、法拉利，比亞迪是國(guó)內(nèi)市值最大的車企。品牌形象帶來(lái)的高用戶粘性（法拉利）、智能化隱含的商業(yè)模式變革潛力（特斯拉）是最難被競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手模仿的兩點(diǎn)壁壘。

當(dāng)前整車股估值（PS-TTM）分為以下幾個(gè)梯隊(duì)：

1）法拉利作為超豪華品牌，PS 估值遠(yuǎn)超其它車企。法拉利單車均價(jià)較高，據(jù)財(cái)報(bào)，2023 年度單車收入超過(guò) 340 萬(wàn)元，1Q23以來(lái)凈利潤(rùn)保持雙位數(shù)高增長(zhǎng)，盈利能力遠(yuǎn)超其它車企，2Q24 毛利率/凈利率高達(dá) 50%/24%，體現(xiàn)品牌稀缺性、兼具高成長(zhǎng)屬性。

2）其次為全球智能車領(lǐng)頭羊特斯拉，PS 逾 7 倍，據(jù)財(cái)報(bào)，2Q24 單車營(yíng)收 4.48 萬(wàn)美元，汽車制造毛利率14.6%。

3）本土車企中，華為智選車品牌所在上市公司估值相對(duì)更高。近年來(lái)造車新勢(shì)力估值雖回落較多，但仍較絕大部分傳統(tǒng)車企有估值溢價(jià)，小鵬汽車 PS 估值高于蔚來(lái)、理想。

1.1 特斯拉估值溢價(jià)隱含商業(yè)模式變革的巨大潛力

??特斯拉估值復(fù)盤——估值波動(dòng)雖大，但持續(xù)高于傳統(tǒng)車企

2020-2021 是估值高峰，最高市值突破萬(wàn)億美金。上市以來(lái)特斯拉估值持續(xù)高于傳統(tǒng)車企，特斯拉銷量不到豐田汽車的 1/5，但其市值從 2020 年中之后持續(xù)超越豐田，這源于更高的成長(zhǎng)性及持續(xù)兌現(xiàn)的智駕技術(shù)帶來(lái)的商業(yè)模式變革潛力。

??特斯拉基本面復(fù)盤——利潤(rùn)率及其波動(dòng)規(guī)律與傳統(tǒng)車企并無(wú)二致

特斯拉成立于 2003 年，2020 年首次年度盈利，從成立到盈利耗時(shí) 17 年。從首次年度盈利到 2024 年中報(bào)，特斯拉盈利水平及其波動(dòng)規(guī)律與傳統(tǒng)車企并無(wú)二致，主要是其技術(shù)積累尚未達(dá)到觸發(fā)商業(yè)模式大變革的臨界點(diǎn)，但這一時(shí)點(diǎn)隨著特斯拉FSD V12 版本的推出在加速臨近。

??特斯拉公司愿景——打造規(guī)?；?a class="article-link" target="_blank" href="/tag/%E6%97%A0%E4%BA%BA%E9%A9%BE%E9%A9%B6/">無(wú)人駕駛車隊(duì)

特斯拉 CEO馬斯克于 2021 股東大會(huì)上提出 2030 年實(shí)現(xiàn)年銷量 2000 萬(wàn)輛的目標(biāo)，并逐步實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。特斯拉的企業(yè)資源投向主要圍繞降本&智能化目標(biāo)，尤其是自研智駕軟硬件以來(lái)，戰(zhàn)略方向沒(méi)有發(fā)生動(dòng)搖，特斯拉高階智駕車保有規(guī)模全球領(lǐng)先。

目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)路徑——全方位降本&智駕軟硬垂直一體，保持智駕技術(shù)引領(lǐng)地位。

1）產(chǎn)品維度——始于高端，成于平價(jià)。

產(chǎn)品集成化高，單品爆款規(guī)模效應(yīng)強(qiáng)，SKU 簡(jiǎn)潔，據(jù)特斯拉 2023 投資者日活動(dòng)，下一代乘用車將實(shí)現(xiàn)控制器 100%自研。

2）制造維度——再造汽車制造流程。

一體壓鑄與 CTC（Cell to Chassis）兌現(xiàn)工藝創(chuàng)新，再造汽車制造流程實(shí)現(xiàn)制造環(huán)節(jié)空間與時(shí)間的更高效利用。

3）電動(dòng)化——電池外購(gòu)與自制并舉，電池全流程降本。

全流程電池降本：特斯拉擁有電芯設(shè)計(jì)——電芯工廠——正負(fù)極材料——電芯底盤集成的一整套全流程降本方案，電機(jī)電控自研。2024 年 9 月 15 日特斯拉宣布第 1 億顆 4680 電池正式下線。

4）智能化——車隊(duì)規(guī)模及云端算力全球領(lǐng)先。

車端感知采用純視覺(jué)方案，智駕軟硬一體，高度自研（車端智駕 SOC 芯片+智駕軟件+云端訓(xùn)練芯片）。特斯拉擁有全球領(lǐng)先的高階智駕車隊(duì)規(guī)模、云端訓(xùn)練算力、智駕累積行駛里程。

1.2 兩個(gè)視角測(cè)算特斯拉智駕業(yè)務(wù)潛力

自動(dòng)駕駛商業(yè)潛力巨大，Wayve 首席執(zhí)行官 Alex Kendall 認(rèn)為：自動(dòng)駕駛領(lǐng)域是人工智能創(chuàng)新的主要驅(qū)動(dòng)力，推動(dòng)人工智能系統(tǒng)處理復(fù)雜且不可預(yù)測(cè)的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景。自動(dòng)駕駛大規(guī)模解鎖全球多樣化數(shù)據(jù)、帶來(lái)全新商業(yè)模式及寶貴的社會(huì)效益。該行業(yè)可支持穩(wěn)定的技術(shù)進(jìn)步和業(yè)務(wù)增長(zhǎng)，逐步引入人工智能驅(qū)動(dòng)的駕駛自動(dòng)化，以隨著時(shí)間的推移建立消費(fèi)者的接受度和信任。

視角一：FSD 智駕包盈利潛力大。

特斯拉在 2023 年度財(cái)報(bào)會(huì)議提到，與減少產(chǎn)量和提高單車?yán)麧?rùn)率相比，推動(dòng)更高的產(chǎn)銷量和提升 FSD 選裝率才是正確的選擇。為提高 FSD 收入規(guī)模，更好的商業(yè)策略是以較低的硬件利潤(rùn)率帶來(lái)更大的車隊(duì)規(guī)模，實(shí)現(xiàn)更高的 FSD 選裝率。

目前 FSD 售賣分為一次性購(gòu)買和訂閱制兩種方式。據(jù)特斯拉官網(wǎng)，2024 年 6 月 FSD 一次性購(gòu)買價(jià)格調(diào)整為 0.8 萬(wàn)美金（美國(guó)售價(jià)），訂閱費(fèi) 99 美元/月（美國(guó)售價(jià)），假設(shè)有 200 萬(wàn)臺(tái)車購(gòu)買了 FSD 智駕包，則 FSD 產(chǎn)生的收入為 160 億美元，由于特斯拉較低的智駕 BOM 成本，智駕包售賣能給特斯拉帶來(lái)較高的利潤(rùn)規(guī)模和利潤(rùn)占比（據(jù)財(cái)報(bào)，2023 年度特斯拉凈利潤(rùn) 150 億美元，主要來(lái)自汽車制造）。從單車?yán)麧?rùn)貢獻(xiàn)角度，F(xiàn)SD 明顯高于車輛銷售帶來(lái)的純硬件利潤(rùn)。

視角二：ROBOTAXI 視角下的特斯拉汽車業(yè)務(wù)估值測(cè)算

2024 年 4 月特斯拉端到端架構(gòu)的 FSD V12 版從 BETA 版升級(jí)為 Supervised（有監(jiān)督）版，計(jì)劃下一步迭代至 Unsupervised（無(wú)監(jiān)督）版，屆時(shí)特斯拉 Robotaxi 或可實(shí)現(xiàn)大規(guī)模推廣，特斯拉在 1Q24 財(cái)報(bào)會(huì)展示了手機(jī)打車服務(wù)界面，召喚和 Robotaxi功能被使用時(shí)，App 界面將顯示距離、預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間、車內(nèi)溫度、可用座位數(shù)、導(dǎo)航地圖等內(nèi)容。

據(jù)特斯拉業(yè)績(jī)發(fā)布會(huì)，特斯拉一直在投資必要的硬件和軟件生態(tài)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)汽車自動(dòng)駕駛和打車服務(wù)。通過(guò)采用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的純視覺(jué)架構(gòu)，并在數(shù)十億英里的真實(shí)世界數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進(jìn)行訓(xùn)練，可以實(shí)現(xiàn)可擴(kuò)展且可盈利的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。

馬斯克提出特斯拉 Robotaxi 可被認(rèn)為是 Airbnb 和 Uber 結(jié)合體，特斯拉有自營(yíng)車隊(duì)，以確保每個(gè)城市有運(yùn)力可提供，特斯拉車主可選擇加入 Robotaxi 使其車輛成為生產(chǎn)工具，從而帶來(lái)更高車輛使用率，最終帶來(lái)更高經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

智駕技術(shù)持續(xù)進(jìn)化將使得理論上現(xiàn)有搭載 FSD 的特斯拉車型都可作為車主的生產(chǎn)工具，車輛收益可根據(jù)每年行駛里程計(jì)算。

特斯拉預(yù)計(jì)：在 Robotaxi 業(yè)務(wù)開(kāi)始運(yùn)營(yíng)時(shí)，其將在全球擁有 700 萬(wàn)輛至 900 萬(wàn)輛車。隨著車隊(duì)規(guī)模不斷擴(kuò)大，最終這一數(shù)字將可能達(dá)到數(shù)千萬(wàn)輛。

特斯拉宣布預(yù)計(jì)于 2025 年下半年推出下一代車載計(jì)算平臺(tái) AI5，算力較 HW4.0 提升 10 倍，功耗提高 4-5 倍，AI5 的算力水平或可與英偉達(dá)新一代GPU 芯片B200 相當(dāng)，這意味著特斯拉車主不僅可共享其車輛的 Robotaxi 服務(wù)，還可共享車端算力以用于運(yùn)行分布式推理任務(wù)。

二、 特斯拉 FSD V12 帶來(lái)智能駕駛的重大飛躍

特斯拉 FSDV12轉(zhuǎn)向端到端架構(gòu)，結(jié)合特斯拉全球領(lǐng)先的累計(jì)行駛里程，最大規(guī)模智駕車隊(duì)，云端訓(xùn)練算力領(lǐng)先等多方面優(yōu)勢(shì)，F(xiàn)SD 可帶來(lái)更高智駕體驗(yàn)上限，特斯拉智駕全球領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)進(jìn)一步增強(qiáng)。

特斯拉擁有全球領(lǐng)先的智駕車隊(duì)保有量，使得端到端智駕方案得以快速迭代優(yōu)化。2023 年 8 月特斯拉 CEO 馬斯克直播展示了 FSD V12 版,馬斯克稱其為“端到端人工智能”，采用“視覺(jué)輸入、控制輸出”的方法，大幅減少代碼量。基于該方案，F(xiàn)SD 被投喂的高質(zhì)量數(shù)據(jù)越多，智駕行為越擬人。馬斯克表示：“訓(xùn)練 100 萬(wàn)個(gè)視頻案例，勉強(qiáng)可以工作；200 萬(wàn)個(gè)稍好一些；300 萬(wàn)個(gè)就會(huì)感到 Wow；到了 1000 萬(wàn)個(gè)，它的表現(xiàn)就變得難以置信了。”

特斯拉車端智駕硬件統(tǒng)一，且成本優(yōu)勢(shì)突出。特斯拉 FSD 車端感知采用純視覺(jué)方案，智駕 SOC 芯片自研以實(shí)現(xiàn)高度垂直整合，由于車端智駕硬件配置統(tǒng)一，具備高階智駕硬件能力（搭載 HW3.0 或 HW4.0）的車輛保有量全球領(lǐng)先，規(guī)模效應(yīng)又進(jìn)一步降低了智駕 BOM 成本。

獨(dú)立智駕方案供應(yīng)商 Momenta CEO 曹旭東在 2024 年中第十六屆中國(guó)汽車藍(lán)皮書論壇上表示：特斯拉FSD 的體驗(yàn)非常接近Waymo 的水平，但成本卻遠(yuǎn)低于后者。Waymo 采用了大量的激光雷達(dá)和極高的算力，成本可能高達(dá) 10 萬(wàn)美元。而特斯拉 FSD 則僅使用了 8 個(gè)攝像頭和 HW3.0 芯片，傳感器加域控的總成本約為 4000 元人民幣。

云端訓(xùn)練算力儲(chǔ)備領(lǐng)先。據(jù)特斯拉 2024 一季度財(cái)報(bào)會(huì)議顯示，其時(shí)特斯拉云端算力為 35EFLOPS，管理層表示 2024 年特斯拉將投入百億美金投入 AI 訓(xùn)練與推理，到 2024 年底，AI 訓(xùn)練能力將提升至 90-100EFLOPS。2024 年 8 月 4 日馬斯克公布其位于德克薩斯州的超算集群命名為 Cortex（大腦皮層），該集群可容納 10 萬(wàn)張英偉達(dá) H100/H200，專門用來(lái)訓(xùn)練特斯拉的 FSD 和人形機(jī)器人 Optimus。

FSD12.5 版已發(fā)布，智駕體驗(yàn)提升大。

據(jù) Tesla FSD Tracker 的數(shù)據(jù)，基于超過(guò) 2000 英里的記錄顯示：FSD12.5.x 版本的整體“緊急脫離”間隔里程數(shù)達(dá)到 320英里（FSD12.3.x 為 191 英里），城市內(nèi)“緊急脫離”間隔里程數(shù)為 225 英里（FSD12.3.x 版本為 126 英里）。根據(jù)近期 TeslaAI 官方賬號(hào)信息顯示，2024 年 10 月推出 FSD V13，必要干預(yù)間隔里程將提高約 6 倍。

據(jù)特斯拉發(fā)布的 2024 年第二季度行車安全報(bào)告，在 2024 第二季度特斯拉Autopilot 自動(dòng)輔助駕駛功能讓行車安全性達(dá)到了普通駕駛的 10.3 倍（在美國(guó)正常駕駛情況下/開(kāi)啟Autopilot 自動(dòng)輔助駕駛功能的特斯拉車輛發(fā)生 1 起交通事故的里程數(shù)分別為 67 萬(wàn)英里/688 萬(wàn)英里）。

三、 特斯拉 FSD 入華影響前瞻

根據(jù)近期 Tesla AI 官方賬號(hào)信息顯示，F(xiàn)SD 將于2025 年第一季度在歐洲和中國(guó)推出 FSD（但需等待監(jiān)管部門批準(zhǔn)）。

特斯拉 FSD 轉(zhuǎn)向端到端架構(gòu)以后泛化能力（多場(chǎng)景、多地域）增強(qiáng)，交互更靈活，駕駛更擬人?；诩s百萬(wàn)輛級(jí)中國(guó)特斯拉車主，F(xiàn)SD 入華后有能力在較短時(shí)間內(nèi)達(dá)到本土領(lǐng)先的累積里程，從而使得FSD 在華智駕體驗(yàn)可能于較短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較為理想的效果，從而提高民眾對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，激發(fā)整個(gè)智駕行業(yè)的發(fā)展，同時(shí)有利于探索智駕包合理定價(jià)邊界，提振高階智駕的商業(yè)變現(xiàn)進(jìn)度?？傮w而言，我們認(rèn)為 FSD 入華會(huì)起到多方共贏的結(jié)果。

1）提振車主對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，探索智駕包合理定價(jià)邊界，培養(yǎng)用戶對(duì)智駕服務(wù)付費(fèi)的習(xí)慣

當(dāng)前本土車企多把高階智駕作為一種高端配置提供給消費(fèi)者。收費(fèi)方面，一種模式是與其它配置打包在硬件價(jià)格內(nèi)，比如理想汽車，一種是單獨(dú)進(jìn)行智駕包收費(fèi)，但當(dāng)前絕大多數(shù)城市領(lǐng)航智駕體驗(yàn)參差不齊，無(wú)圖高階智駕上車時(shí)間不長(zhǎng)，用戶付費(fèi)意愿不高，從各品牌的智駕版定價(jià)/軟件包定價(jià)看，尚未探索出智能駕駛軟件包的合理價(jià)格。若 FSD 入華后給予保有車主免費(fèi)使用一段時(shí)間，待本土化達(dá)到理想效果后再開(kāi)啟收費(fèi)，或可探索出合理的智駕包定價(jià)水平。

具備高階智駕硬件基礎(chǔ)的特斯拉車輛保有量領(lǐng)先于其它本土整車品牌，一旦這些車輛釋放 FSD 高階智駕功能，可讓更多車主體驗(yàn)到高階智駕，從而提振廣大民眾對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，當(dāng)高階智駕體驗(yàn)迭代到一定程度，將成為影響消費(fèi)者購(gòu)車行為的重要因素，從而提振車市消費(fèi)，尤其可能大幅提振車輛置換需求。

2）倒逼本土車企將汽車智駕從硬件堆料+工程師人海戰(zhàn)術(shù)走向數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模式。

特斯拉的智駕技術(shù)方案或已收斂，車端硬件方面，純視覺(jué)傳感器+不斷迭代自研智駕 SOC 芯片，云端算力做加法，智駕算法架構(gòu)走向端到端，隨著 FSD 累積里程增加，智駕體驗(yàn)有望在三年內(nèi)超越谷歌旗下無(wú)人駕駛車Waymo（參考小鵬汽車 CEO及 Momenta 創(chuàng)始人曹旭東觀點(diǎn)），而且Waymo 的運(yùn)營(yíng)范圍受限+單車智駕成本高，F(xiàn)SD 入華將驅(qū)動(dòng)本土高階智駕方案走向車端硬件成本更低+智駕工程師規(guī)模減少的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段。

訓(xùn)練算力+高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)將成智駕護(hù)城河，軟硬一體智能車解決方案商及部分主機(jī)廠將成智駕產(chǎn)業(yè)鏈最大受益者，從而形成頭部集中、強(qiáng)者愈強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)格局。

四、 高階智駕走向端到端，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)取代人海戰(zhàn)術(shù)

我國(guó)智駕發(fā)展階段已從硬件堆料的 1.0 階段，邁過(guò)人海戰(zhàn)術(shù)的 2.0 階段，進(jìn)入到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的 3.0 階段。自特斯拉 FSD12 推出后，我國(guó)智駕自研車企及本土領(lǐng)先的智駕方案商均已轉(zhuǎn)向端到端方向，從傳統(tǒng)的分多個(gè)模塊，人為定義接口的人工規(guī)則時(shí)代邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)時(shí)代，智駕系統(tǒng)可自我學(xué)習(xí)并迭代，相當(dāng)于用 AI 技術(shù)塑造了一個(gè)類人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)大腦。

當(dāng)前華為、小鵬等領(lǐng)先企業(yè)已實(shí)現(xiàn)分段式端到端架構(gòu)量產(chǎn)上車。車端量產(chǎn)功能體驗(yàn)上，2024 年底智駕領(lǐng)先企業(yè)處于車位到車位的全國(guó)無(wú)圖城市領(lǐng)航階段，截至 2024 年 9 月 10 日華為ADS 3.0 是國(guó)內(nèi)少有的可實(shí)現(xiàn)車位到車位無(wú)圖城市領(lǐng)航功能的智駕系統(tǒng)。

高質(zhì)量數(shù)據(jù)+訓(xùn)練算力成關(guān)鍵壁壘。邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段后，搭載高階智駕硬件的車輛保有量規(guī)模較為關(guān)鍵，因此智駕版車型的規(guī)模化上量是當(dāng)務(wù)之急，智駕硬件降本是提高智駕版車型車隊(duì)規(guī)模的重要途徑之一，小鵬去激光雷達(dá)的高階智駕已下沉至15 萬(wàn)級(jí)車型，據(jù) 2024 年 9 月賽力斯劉宗成在泰達(dá)汽車論壇演講，他預(yù)測(cè)到 2027 年，整車智駕系統(tǒng)在整車成本中的占比將由現(xiàn)在約 10%左右快速下降到 5%以下。地平線 CEO 余凱認(rèn)為，未來(lái) 3-5 年，全場(chǎng)景智能駕駛將搭載至十幾萬(wàn)元車型，甚至能夠成為標(biāo)配。

4.1 智駕算法邁入端到端的驅(qū)動(dòng)力和必要性

復(fù)盤本土智駕演進(jìn)節(jié)奏，本土新勢(shì)力車企小鵬/理想/蔚來(lái)分別從小鵬 P7/理想 L9/蔚來(lái)ET7 開(kāi)啟高階智駕自研。

2023 年之前，智駕發(fā)展處于車端智駕軟硬件打基礎(chǔ)階段：小鵬從 P7 搭載的 XPILOT 3.0 開(kāi)始，其自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)由Mobileye 轉(zhuǎn)向英偉達(dá) Xavier，小鵬在 2021 年 1 月推出基于英偉達(dá) Xavier 平臺(tái)的高速場(chǎng)景 NGP 功能，是國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛?cè)珬Ｗ匝胁⒘慨a(chǎn)的車企。理想在 2020 年底停止了和 Mobileye 的合作，2022 年 6 月推出的 L9 首次搭載英偉達(dá) Orin 支持高階智駕功能，蔚來(lái) 2022 年推出的 NT2.0 平臺(tái)，將Mobileye EyeQ4 切換為英偉達(dá) Orin 芯片，蔚來(lái)車端算力較高，單車使用 4 片 Orin 芯片總算力達(dá) 1016TOPS。這一階段以新勢(shì)力為代表的車企主要是處于向市場(chǎng)推出支持高階智駕未來(lái) OTA 的新車型階段。

2023 年起邁入無(wú)圖城市領(lǐng)航階段，開(kāi)城數(shù)量成為比拼目標(biāo)。2024 年起邁入全新階段，功能上開(kāi)啟車位到車位智能駕駛落地階段，算法上從人工規(guī)則時(shí)代邁入端到端的 AI 時(shí)代，規(guī)則時(shí)代經(jīng)歷了依賴高精地圖和去（輕）高精地圖兩個(gè)階段，端到端也將經(jīng)歷多個(gè)階段最終邁入 One model 階段。

早在 2016 年英偉達(dá)就提出采用單個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)端到端自動(dòng)駕駛，輸入原始的傳感器信息，輸出方向盤角度及油門開(kāi)度。

但由于種種原因未能成功量產(chǎn)，隨著 Transformer 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和車端算力提升，One Model 端到端方案重新登場(chǎng)，訓(xùn)練過(guò)程能覆蓋的數(shù)據(jù)范圍更廣，泛化效果更好，智駕體驗(yàn)上限更高。

特斯拉引領(lǐng)端到端：特斯拉 FSD 最新版已切換至端到端方案，在特斯拉 FSD V12 版本上車后，國(guó)內(nèi)智駕方案迭代速度明顯加快，華為引領(lǐng)，其端到端架構(gòu)的 ADS 3.0 已在享界 S9 上市，可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)圖城市領(lǐng)航。在 2024 年 7 月世界人工智能大會(huì)，大卓智能谷俊麗（曾任職于特斯拉、小鵬汽車）認(rèn)為，參考國(guó)內(nèi)企業(yè)追趕特斯拉BEV/OCC 的進(jìn)度，特斯拉研發(fā)進(jìn)度領(lǐng)先國(guó)內(nèi)大概在 1.5-2 年，預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi) 2025 年密集上車模塊化端到端，2026-2027 年上車 One model 端到端。

進(jìn)入城區(qū)領(lǐng)航階段，規(guī)則模式難以為繼：智駕進(jìn)入城區(qū)應(yīng)用場(chǎng)景后，系統(tǒng)計(jì)算復(fù)雜度呈指數(shù)級(jí)上升，用人工規(guī)則處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景的成本越來(lái)越高，端到端方案場(chǎng)景泛化性更強(qiáng)，可更高效處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景。

4.2 傳統(tǒng)智能駕駛方案和端到端方案的優(yōu)劣對(duì)比

?基于人工規(guī)則的智駕方案泛化性差，無(wú)法適應(yīng)“哪里都能開(kāi)”的智駕訴求。

規(guī)則時(shí)代分為兩個(gè)發(fā)展階段，分別是有高精地圖和無(wú)（輕）高精地圖兩個(gè)階段，有高精地圖階段，在局部道路可做到很好的智駕效果，相當(dāng)于在上帝視角下開(kāi)車，但可開(kāi)區(qū)域受限，需要大量人工規(guī)則博弈。邁入無(wú)高清地圖階段后，復(fù)雜度相較依賴高精地圖階段大大提高，可開(kāi)區(qū)域也會(huì)增加很多，但需要大量人工規(guī)則，且規(guī)則之間產(chǎn)生大量博弈（寫入新規(guī)則會(huì)影響已存在的舊規(guī)則），逐步陷入人海戰(zhàn)術(shù)，導(dǎo)致智駕體驗(yàn)向上提升困難大。總體而言規(guī)則時(shí)代算法分為多個(gè)模塊，各模塊獨(dú)立開(kāi)發(fā)更容易，出現(xiàn)問(wèn)題后追溯更簡(jiǎn)單快速。用戶體驗(yàn)上，在局部區(qū)域會(huì)有較好體驗(yàn)，即智駕體驗(yàn)下限較高，但各模塊之間存在信息損失和級(jí)聯(lián)誤差，隨著智駕范圍擴(kuò)大，智駕迭代陷入人海戰(zhàn)術(shù)的同時(shí)體驗(yàn)提升漸小。

?端到端方案實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，場(chǎng)景泛化性強(qiáng)、智駕體驗(yàn)上限高。

邁入端到端時(shí)代后，大量人工規(guī)則被神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)取代，信號(hào)輸入到軌跡/控制輸出采用同一個(gè)深度學(xué)習(xí)模型，車端感知信息無(wú)損傳遞，智駕方案全局優(yōu)化，車企的數(shù)據(jù)質(zhì)量及規(guī)模、訓(xùn)練算力成智駕研發(fā)壁壘，缺點(diǎn)是智駕體驗(yàn)下限不高，規(guī)則時(shí)代通過(guò)人工代碼容易實(shí)現(xiàn)的能力可能反而需要大量訓(xùn)練，也就是智駕體驗(yàn)下限不穩(wěn)定，隨著訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)和里程的增加，端到端會(huì)取得更高上限，處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景效率高，駕駛行為更擬人。小鵬汽車 CEO 何小鵬表示：堅(jiān)信端到端+大模型的組合，可以解決 L2至 L4 的軟件架構(gòu)，但需要更大算力和相關(guān)硬件的配合（如 L4 需要更多硬件冗余）。端到端是真正可以全球化的、實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛的最優(yōu)解決方案。

五、 本土企業(yè)的端到端演進(jìn)動(dòng)態(tài)

5.1 華為：ADS3.0 率先實(shí)現(xiàn)車位到車位、智駕方案上探下沉齊發(fā)力

??華為智選車與華為車 BU 均結(jié)碩果，二者進(jìn)入互相促進(jìn)的全新階段

2021 年華為發(fā)力智能車業(yè)務(wù)，但 HI 模式推進(jìn)節(jié)奏及效果均不達(dá)預(yù)期，之后華為與車企打造智選車品牌，其中華為與賽力斯合作的問(wèn)界是最先量產(chǎn)的鴻蒙智行品牌，2023 年 4 月問(wèn)界 M5 智駕版上市，2023 年底華為問(wèn)界 M9 上市，作為 50 萬(wàn)級(jí)大型 SUV，2024 年 8 月問(wèn)界 M9 月銷達(dá)約 1.7 萬(wàn)臺(tái)（中汽協(xié)數(shù)據(jù)），問(wèn)界已成為高端新能源標(biāo)桿品牌之一。

問(wèn)界系列熱銷帶來(lái)賽力斯和華為車 BU 經(jīng)營(yíng)層面的顯著改善：據(jù)賽力斯 2024 中期財(cái)報(bào)，2Q24 扣非凈利潤(rùn)達(dá) 13 億，實(shí)現(xiàn)連續(xù)兩個(gè)季度盈利，問(wèn)界 M9 五座版有望進(jìn)一步擴(kuò)大其用戶群體，根據(jù)賽力斯張興海表示，華為與賽力斯合作的車型利潤(rùn)率要達(dá)到 5%以上。

對(duì)于華為而言，問(wèn)界熱銷推動(dòng)車 BU 收入高增長(zhǎng)并實(shí)現(xiàn)盈利，據(jù)賽力斯公告《深圳引望智能技術(shù)有限公司模擬審計(jì)報(bào)告》，引望公司（華為車 BU）公司 2022 年/2023 年/2024 上半年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收為 21 億/47 億/104 億元，2022 年/2023 年/2024 上半年凈利潤(rùn)為-76 億/-56 億/22.3 億，第一大客戶收入占比 63%，2024 上半年華為車BU 不僅扭虧為盈，還取得了高達(dá) 21.4%的凈利潤(rùn)率。

?引望成國(guó)內(nèi)智駕頭號(hào)玩家，后續(xù)增值潛力大

華為車 BU 獨(dú)立及引入股東加速（長(zhǎng)安旗下阿維塔以及賽力斯各購(gòu)入 10%股權(quán)），據(jù)賽力斯公告，引望公司（華為車 BU）目前估值 1150 億，據(jù)我們報(bào)告《賽力斯入股引望，與華為合作進(jìn)一步深化》：引望公司中期穩(wěn)態(tài)營(yíng)收規(guī)模為 1275 億~1650億元，假設(shè)凈利潤(rùn)率 15%，則對(duì)應(yīng)年凈利潤(rùn) 191 億~248 億元。參考當(dāng)前成熟科技公司約 30 倍 PE 估值，對(duì)應(yīng)引望市值空間為 5737 億~7425 億元，相較當(dāng)前的 1150 億市值有較大增長(zhǎng)空間。

阿維塔和賽力斯入股后，預(yù)計(jì)引望公司（華為車 BU）將繼續(xù)吸納其他車企入股，因此對(duì)于車 BU 來(lái)講，盡快做大規(guī)模并提升市值是第一要?jiǎng)?wù)，當(dāng)前華為智駕客戶擴(kuò)容，除鴻蒙智行下的品牌外，還有阿維塔、深藍(lán)、方程豹、嵐圖等。高階智駕優(yōu)化與迭代也有賴于高端車產(chǎn)銷規(guī)模快速提升，當(dāng)前高階智駕方案雖然有所下沉，但仍主要配套在 24 萬(wàn)以上車型，高端新能源車產(chǎn)銷規(guī)模對(duì)于高階智駕迭代至關(guān)重要，從目前華為智駕配套車型銷量表現(xiàn)看，問(wèn)界依然是華為車 BU 最重要的客戶資源。

?華為 ADS3.0 升級(jí)端到端網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)，率先量產(chǎn)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)圖城市領(lǐng)航。

享界 S9率先量產(chǎn)華為 ADS3.0，華為高階智駕車型保有量日漸走高?；?ICT領(lǐng)域的長(zhǎng)期積累，華為在智駕領(lǐng)域有著軟硬一體、車云一體的高度垂直整合優(yōu)勢(shì)（目前國(guó)內(nèi)其它高階智駕方案一般基于英偉達(dá) ORIN 芯片，軟件用第三方方案或自研），智駕方案迭代較快，隨著以問(wèn)界 M9 為代表的鴻蒙智行車型熱銷，其很可能成為我國(guó)高階智駕搭載車型保有量最高的自主品牌，從而進(jìn)一步強(qiáng)化其本土智駕領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。

據(jù) 2024 年 9 月 10 日華為見(jiàn)非凡品牌盛典及鴻蒙智行新品發(fā)布會(huì)信息：繼享界 S9之后，問(wèn)界 M9 及鴻蒙智行全系車型陸續(xù)升級(jí)至 ADS 3.0，2024 年 8 月，HUAWEI ADS 單月新增智駕總里程超 2 億公里，其中城區(qū)領(lǐng)航里程增加了 3600 萬(wàn)公里。

華為 ADS SE 版正加速下沉至 20 萬(wàn)元以下價(jià)格帶車型，現(xiàn)已搭載于問(wèn)界、深藍(lán)等車型。據(jù)華為智能汽車解決方案 BU CEO靳玉志在 2024 年乾崑發(fā)布會(huì)上發(fā)言，其預(yù)計(jì)到 2024 年底將累計(jì)有 50 萬(wàn)輛車搭載乾崑智駕。據(jù)余承東在 2024 世界動(dòng)力電池大會(huì)演講，2026 年 ADS 4.0 版本能實(shí)現(xiàn)高速L3 商用。

據(jù)華為乾崑智駕發(fā)布會(huì)、享界S9 發(fā)布會(huì)、智界 R7 發(fā)布會(huì)信息，ADS 3.0 采用了全新的端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，信息無(wú)損傳輸、決策效率提升、智能駕駛更類人，ADS 3.0 已率先實(shí)現(xiàn)從車位到車位的全場(chǎng)景貫通。

ADS 3.0 感知架構(gòu)相比ADS 2.0 的變化：從原本依靠BEV 網(wǎng)絡(luò)+GOD 網(wǎng)絡(luò)全面轉(zhuǎn)向依靠 GOD（通用障礙物檢測(cè)）網(wǎng)絡(luò)。

基于 GOD 大網(wǎng)，從障礙物識(shí)別進(jìn)化到場(chǎng)景理解，GOD 大網(wǎng)能識(shí)別白名單和異形障礙物，感知道路結(jié)構(gòu)和場(chǎng)景語(yǔ)義，對(duì)物理世界有更全面的理解能力。

ADS 3.0 采用 PDP（預(yù)測(cè)決策規(guī)控）網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了預(yù)測(cè)決策和規(guī)劃一張網(wǎng)，使得決策和規(guī)劃更加類人化，行駛軌跡更接近人類駕駛，提高了通行效率，復(fù)雜路口通過(guò)率提升。

體驗(yàn)上，ADS3.0 增強(qiáng)了前向主動(dòng)安全能力。在 AEB 剎車距離不足的場(chǎng)景下，無(wú)需人先打方向盤觸發(fā)，系統(tǒng)能自動(dòng)緊急轉(zhuǎn)向避障。泊車方面 ADS 3.0 支持離車即走功能，到達(dá)目的地后，人下車即走，車輛自主泊入，無(wú)需原地等待。泊車代駕已全場(chǎng)景商用。

云端 AI 訓(xùn)練平臺(tái)：ADS 3.0 依托華為云的底座能力以實(shí)現(xiàn)能力的快速迭代，云端訓(xùn)練算力達(dá)到 7.5EFLOPS，每日學(xué)習(xí)訓(xùn)練3500 萬(wàn)公里，模型每 5 天迭代一次。

從 ADS1.0 到 ADS 3.0，華為智駕方案總體趨勢(shì)是傳感器數(shù)量變少、車端算力利用率更高，使得車端智駕硬件成本得以快速降低，從而使得適配的車輛價(jià)格帶得以不斷下沉。

5.2 蔚小理：面向端到端調(diào)整智駕組織架構(gòu)，高階智駕下沉至 15 萬(wàn)級(jí)車型

2020-2021 年在特斯拉估值一路走高，華為智駕賦能車企剛?cè)雸?chǎng)時(shí)期，彼時(shí)新勢(shì)力三強(qiáng)智駕光環(huán)（智駕硬件領(lǐng)先+算法自研）較強(qiáng)，同時(shí)其高成長(zhǎng)性也獲得較一致的預(yù)期，2021 年中蔚來(lái)汽車達(dá)到市值頂峰，彼時(shí)蔚來(lái)市值相當(dāng)于特斯拉當(dāng)時(shí)市值的 13%。

站在當(dāng)前時(shí)點(diǎn)，新勢(shì)力三強(qiáng)的智駕光環(huán)被 ICT龍頭企業(yè)削弱、戰(zhàn)略新車型上量不及預(yù)期也導(dǎo)致成長(zhǎng)性兌現(xiàn)受挫。與 2020-2021年不同的是，目前新勢(shì)力三強(qiáng)美股估值（PS-TTM）與特斯拉差異較大，這一定程度上顯示市場(chǎng)對(duì)其重回高增長(zhǎng)信心不足，也未給予新勢(shì)力三強(qiáng)以智能化方面的溢價(jià)。

2024 年以來(lái)新勢(shì)力三強(qiáng)均發(fā)布了多項(xiàng)智駕方面的進(jìn)展，智駕方案向端到端方向演進(jìn)，并進(jìn)行了相應(yīng)的智駕相關(guān)組織架構(gòu)調(diào)整。隨著智駕表現(xiàn)被認(rèn)可，若后續(xù)新品能如期上量，新勢(shì)力三強(qiáng)估值有望重回上行期。

?新勢(shì)力三強(qiáng)基本面復(fù)盤

2020-2021 年：新勢(shì)力三強(qiáng)成功跨越從 0 到 1，產(chǎn)品定義成功，有獨(dú)特品牌標(biāo)簽。

2022 年：新勢(shì)力三強(qiáng)銷量目標(biāo)翻倍、智駕硬件升級(jí)+陸續(xù)開(kāi)啟高階智駕自研、新車上市（理想L9/蔚來(lái) FT7/小鵬 G9）。

2023-2024 年新勢(shì)力三強(qiáng)先后進(jìn)入調(diào)整期：理想汽車純電 Mega 出師不利引發(fā)公司進(jìn)入調(diào)整期，調(diào)低全年產(chǎn)銷目標(biāo)并推遲了后續(xù)純電新車上市節(jié)奏，理想 L6 上市切入 20-30 萬(wàn)價(jià)格帶，據(jù)中汽協(xié)數(shù)據(jù)，8 月理想 L6 銷量占總銷量約 50%，據(jù)理想財(cái)報(bào)，2Q24 理想營(yíng)業(yè)利潤(rùn)約 4.7 億，毛利率 19.5%。小鵬汽車憑借技術(shù)研發(fā)服務(wù)收入增長(zhǎng)獲得盈利改善，據(jù)小鵬財(cái)報(bào)，2Q24營(yíng)業(yè)利潤(rùn)-19 億，目前 MONA M03 訂單較好，但僅有最高配可搭載小鵬純視覺(jué)城區(qū)智駕方案，且交付時(shí)間在 2025 年春節(jié)后。蔚來(lái)虧損額仍大，據(jù)蔚來(lái)財(cái)報(bào)，最近三個(gè)季度虧損額在 50 億以上。

??新勢(shì)力三強(qiáng)智駕迭代加速

據(jù)官方發(fā)布的車輛配置表，小鵬、理想、蔚來(lái)的高階智駕芯片均來(lái)自英偉達(dá)。據(jù)蓋世汽車研究院發(fā)布的高階智駕芯片排名，2023 年英偉達(dá)的 Orin-X 芯片出貨量為 109.5 萬(wàn)顆，占比為 33.5%。高工智能汽車研究院的數(shù)據(jù)顯示，2023 年光是蔚來(lái)、小鵬和理想這三家，就貢獻(xiàn)了英偉達(dá) Orin 芯片在中國(guó)市場(chǎng)前裝份額的近 90%。

在一年之間，理想的智駕技術(shù)方案經(jīng)歷了三代調(diào)整：從有圖到 NPN（神經(jīng)先驗(yàn)網(wǎng)絡(luò)）到無(wú)圖，再到端到端。2024.7 推全國(guó)無(wú)圖城市領(lǐng)航，同時(shí)開(kāi)啟端到端早鳥(niǎo)測(cè)試，近期理想汽車宣布，2024 年 9 月 10 日起可在門店試駕 L9 體驗(yàn)全新算法架構(gòu)智駕。

模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)量從最開(kāi)始的 100 萬(wàn) clips 快速增加，理想汽車 CEO 李想在 2024 重慶論壇宣布：最早會(huì)在今年的年底，最晚明年年初，我們會(huì)推出超過(guò) 1000 萬(wàn) clips 訓(xùn)練的端到端+VLM 的帶有監(jiān)督的自動(dòng)駕駛體系。我們認(rèn)為端到端+VLM+生成式的驗(yàn)證系統(tǒng)，也會(huì)是未來(lái)整個(gè)物理世界機(jī)器人最重要技術(shù)架構(gòu)和技術(shù)體系。

在 2024 中期財(cái)報(bào)會(huì)議上，理想總工程師馬東輝認(rèn)為：從端到端+VLM 開(kāi)始，智駕研發(fā)的門檻已經(jīng)建立，因?yàn)閺倪@一代開(kāi)始，才是真正使用人工智能的方式去做智駕，而人工智能需要大量的數(shù)據(jù)和算力，會(huì)讓具備高階智駕車輛保有量以及充足研發(fā)投入的企業(yè)，在智能駕駛方面的優(yōu)勢(shì)增加，并且實(shí)實(shí)在在地促進(jìn)銷量提升，而銷量提升又會(huì)帶來(lái)保有量和研發(fā)投入的提升，這是一個(gè)不斷正向滾雪球的過(guò)程。

理想汽車智駕系統(tǒng)方案迭代

第一代：NPN 架構(gòu)，包含感知定位規(guī)劃導(dǎo)航 NPN 等模塊，支持 100 城 NOA 推送。

第二代：分段式端到端，模塊減少，分為感知端到端和規(guī)劃端到端，無(wú)需等先驗(yàn)信息更新，有導(dǎo)航就能開(kāi)，支撐理想無(wú)圖城區(qū)領(lǐng)航全國(guó)都能開(kāi)的實(shí)現(xiàn)。

第三代：端到端+視覺(jué)語(yǔ)言模型。

小鵬汽車：P7+將首發(fā)去激光雷達(dá)的高階智駕方案，高階智駕方案已下沉至15 萬(wàn)級(jí)車型，致力于好體驗(yàn)+低成本

小鵬汽車 2024 年 5 月發(fā)布端到端大模型，由感知大模型 XNet+規(guī)控大模型 XPlanner+大語(yǔ)言模型 XBrain 三部分組成。XNet相當(dāng)于人眼，其感知范圍、面積、目標(biāo)物識(shí)別數(shù)量均有提升，XPlanner 相當(dāng)于小腦，提高智駕擬人程度，大幅減少前后頓挫、違?？ㄋ馈踩庸?，XBrain 負(fù)責(zé)意圖推測(cè)，遇到潮汐車道、特殊車道、待轉(zhuǎn)區(qū)、路牌文字等情況下可提高智駕系統(tǒng)的邏輯推理能力。

小鵬汽車去激光雷達(dá)的高階智駕方案（AI 鷹眼視覺(jué)）將在 2024 年第四季度隨小鵬全新車型 P7+首發(fā)上市，AI 鷹眼視覺(jué)?案對(duì)視覺(jué)信息的利?效率相?上?代提升 8倍，激光雷達(dá)成為高階智駕可選項(xiàng)，這有利于高階智駕下沉，在小鵬汽車十周年發(fā)布會(huì)，小鵬發(fā)布的MONA M03 實(shí)現(xiàn) 15.58 萬(wàn)配置高階智駕方案，該車預(yù)計(jì)在 2025 年春節(jié)后開(kāi)啟交付。在 2Q24 業(yè)績(jī)交流會(huì)，何小鵬表示絕大部份 Robotaxi 在硬件方面沒(méi)做到低成本與足夠好體驗(yàn)的兼顧，端到端的進(jìn)步速度會(huì)很快，上限會(huì)很高，能像“優(yōu)秀老司機(jī)”那樣開(kāi)車。

據(jù) 2024 年 7 月騰訊汽車訪談小鵬智駕負(fù)責(zé)人李力耘：目前小鵬汽車模型訓(xùn)練數(shù)據(jù)量已經(jīng)達(dá)到 2000 萬(wàn) clips（視頻片段）。據(jù)小鵬 AI 智駕技術(shù)發(fā)布會(huì)，小鵬汽車走遍了全國(guó) 2595 個(gè)城市，歷經(jīng) 756 萬(wàn)公里實(shí)車測(cè)試。何小鵬認(rèn)為：進(jìn)入未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)的入場(chǎng)券，至少每年要銷售 100 萬(wàn)輛AI 汽車，大模型帶來(lái)的數(shù)據(jù)積累，會(huì)讓產(chǎn)品與產(chǎn)品、企業(yè)與企業(yè)之間的差距越來(lái)越大。在小鵬汽車十周年發(fā)布會(huì)，小鵬汽車宣布自研的小鵬圖靈芯片成功流片，專為 AI 大模型定制，面向 L4 自動(dòng)駕駛進(jìn)行研發(fā)設(shè)計(jì)，可以同時(shí)應(yīng)用在汽車、機(jī)器人和飛行汽車上。圖靈芯片搭載 40 核處理器、2 個(gè)獨(dú)立圖像 ISP，用于行車視覺(jué)感知及優(yōu)化用戶可感知的圖像，在雨霧天、晚上、出入隧道的測(cè)試中均表現(xiàn)優(yōu)異，還擁有 2 個(gè)處理神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的 NPU，最高可運(yùn)行 300 億大模型參數(shù)。

?蔚來(lái)汽車：全系車型配置高階智駕硬件、樂(lè)道高階智駕硬件降本

相較于其它搭載英偉達(dá)SOC 芯片的汽車品牌，蔚來(lái)當(dāng)前 NT2.0 車型車端智駕硬件成本較高，車端搭載 4 片 Orin X芯片+33個(gè)高性能感知硬件。在 2024 年 4 月 20 日蔚來(lái)智能駕駛發(fā)布會(huì)，蔚來(lái)李斌發(fā)言稱蔚來(lái)?yè)碛袊?guó)內(nèi)最龐大的城區(qū)智能駕駛用戶規(guī)模，共計(jì) 228935 人，2024 年 4 月 30 日起蔚來(lái)城區(qū)智駕功能面向近 23 萬(wàn)名用戶進(jìn)行全量推送。蔚來(lái)李斌認(rèn)為智駕的目標(biāo)是解放精力，提升安全，蔚來(lái)智駕目標(biāo)是到 2025 年智能駕駛使用時(shí)長(zhǎng)占比達(dá)到 80%，并且智能駕駛的安全性將是人工駕駛的 10 倍。

蔚來(lái)汽車于 2024 科技日發(fā)布蔚來(lái)世界模型，此為多元自回歸生成式的具身駕駛模型，可全量理解數(shù)據(jù)、具有長(zhǎng)時(shí)序推演和決策能力，能在 100 毫秒內(nèi)推演出 216 種可能發(fā)生的場(chǎng)景，尋找到最優(yōu)路徑。蔚來(lái)汽車引入世界模型的端到端架構(gòu)，從原始傳感器數(shù)據(jù)生成駕駛決策，減少信息損耗，預(yù)測(cè)能力更強(qiáng)，帶來(lái)更輕松、更安全、更擬人化的智能駕駛體驗(yàn)。此外蔚來(lái)汽車還發(fā)布了面向 AI 的整車全域操作系統(tǒng)，蔚來(lái)首個(gè)車規(guī)級(jí) 5nm 智能駕駛芯片神璣 NX9031 成功流片。

樂(lè)道 L60 近期上市，電池租用方案下新車起售價(jià)低至 14.99 萬(wàn)，智駕算法與蔚來(lái)品牌同源，首次使用一顆英偉達(dá) Orin 并去激光雷達(dá)，傳感器包含 7 個(gè) 800 萬(wàn)像素?cái)z像頭+4D 成像毫米波雷達(dá)。據(jù)樂(lè)道 L60 上市發(fā)布會(huì)李斌介紹，樂(lè)道 L60 在 2024年一季度有望達(dá)成 2 萬(wàn)臺(tái)月銷，如能達(dá)成，則蔚來(lái)高階智駕車保有量規(guī)模有望得到大幅提升。

蔚來(lái)汽車世界模型

5.3 長(zhǎng)城汽車：智駕藍(lán)山智駕版開(kāi)啟基于端到端模型的智駕迭代

2024 年 8 月長(zhǎng)城汽車藍(lán)山智駕版上市，首次搭載 Coffee Pilot Ultra 系統(tǒng)，售價(jià) 29.98 萬(wàn)元/32.68 萬(wàn)元。

藍(lán)山智駕版以單片英偉達(dá) Orin-X芯片量產(chǎn)端到端高階智駕方案，車端感知硬件包括 1 顆 128 線激光雷達(dá)，2 顆 800 萬(wàn)像素?cái)z像頭、9 顆 300 萬(wàn)像素?cái)z像頭和 3 顆毫米波雷達(dá)，無(wú)圖城區(qū)領(lǐng)航功能首批開(kāi)放保定、重慶、深圳和成都四個(gè)城市，據(jù)魏牌公眾號(hào)，藍(lán)山智駕版 2024 年內(nèi)將實(shí)現(xiàn)全國(guó)無(wú)圖城市領(lǐng)航。藍(lán)山智駕版自 2024 年 8 月 21 日上市以來(lái)終端表現(xiàn)較好，24 小時(shí)大定 8571 臺(tái)，9 月 12 日就舉行了 10000 臺(tái)下線儀式。

長(zhǎng)城汽車在智能化上投入較早，2015 年成立智能駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)部，2019 年投資毫末智行，毫末智行核心高管來(lái)自百度、華為、長(zhǎng)城，提供無(wú)人物流車及私家車輔助駕駛服務(wù)，作為一家提供自動(dòng)駕駛技術(shù)的公司，豪末智行認(rèn)為其成功關(guān)鍵在于模型和數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)是人工智能最大的驅(qū)動(dòng)力，也是人工智能進(jìn)步過(guò)程中最大的成本，自動(dòng)駕駛的終極競(jìng)爭(zhēng)是基于“量產(chǎn)+數(shù)據(jù)智能”的汽車大腦之爭(zhēng)，數(shù)據(jù)智能將會(huì)成為自動(dòng)駕駛量產(chǎn)決勝的勝負(fù)手。誰(shuí)能用最低的成本，得到最多的數(shù)據(jù)，用最快的速度進(jìn)行產(chǎn)品迭代，誰(shuí)就將獲得未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)的勝利。但根據(jù)此前毫末智行AI DAY 的對(duì)外宣傳，其高階智駕主要與高通合作，但目前國(guó)內(nèi)還鮮有基于高通智駕芯片的高階智駕量產(chǎn)車。

據(jù)長(zhǎng)城汽車 CTO 吳會(huì)肖介紹，目前長(zhǎng)城汽車研發(fā)投入一半為智駕，智駕方面投入每年至少 10 億元，當(dāng)前長(zhǎng)城智駕的團(tuán)隊(duì)大概 1200 人左右，雖然跟外部的算法公司有合作，但算法架構(gòu)由長(zhǎng)城汽車主導(dǎo)。

最新的智駕算法架構(gòu)方面，Coffee Pilot Ultra 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)一體化感知決策規(guī)劃、支持歷史數(shù)據(jù)的長(zhǎng)周期記憶、通過(guò)BEV 隱式特征傳遞給決策規(guī)劃完成全量信息傳遞、信息傳輸無(wú)遺漏系統(tǒng)決策更安全。在模型輸出決策規(guī)劃的基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)安全評(píng)估網(wǎng)絡(luò)。數(shù)據(jù)處理方面，據(jù) 2024 年 7 月 4 日長(zhǎng)城汽車公眾號(hào)披露，其訓(xùn)練數(shù)據(jù)已達(dá) 1000 萬(wàn)clips，通過(guò)用戶回傳和專業(yè)數(shù)據(jù)采集進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，高效提純有效數(shù)據(jù)，并針對(duì)性地訓(xùn)練特殊 case 以提升模型應(yīng)對(duì)極端場(chǎng)景的能力。長(zhǎng)城汽車九州超算中心擁有算力規(guī)模達(dá) 1.64EFLOPS，為模型訓(xùn)練提供堅(jiān)實(shí)的算力底座。

5.4 吉利汽車：開(kāi)啟戰(zhàn)略聚焦，極氪浩瀚智駕 2.0 全面搭載

我們?cè)?2024 年 9 月 6 日發(fā)布的研究報(bào)告《從車企財(cái)報(bào)看到的四點(diǎn)趨勢(shì)》指出，傳統(tǒng)車企開(kāi)始整合過(guò)去分散的研發(fā)資源，提高研發(fā)效率。傳統(tǒng)車企子品牌眾多，各子品牌在之前大多成立了專屬的智能化研發(fā)團(tuán)隊(duì)，在新能源車行業(yè)快速增長(zhǎng)以及智能化發(fā)展初期，不同品牌獨(dú)立運(yùn)轉(zhuǎn)，可以尋求更多的創(chuàng)新和拓展機(jī)會(huì)，但隨著競(jìng)爭(zhēng)的加劇，降本增效成為車企的核心任務(wù)之一，目前已有多家傳統(tǒng)車企開(kāi)始整合研發(fā)資源。2024 年二季度吉利開(kāi)始進(jìn)行研發(fā)整合，參與整合的對(duì)象包括吉利中央研究院和各子品牌的智駕、座艙、電子電氣架構(gòu)、動(dòng)力、整車平臺(tái)等團(tuán)隊(duì)，以及后端的采購(gòu)和供應(yīng)鏈。

2024 年 9 月吉利控股集團(tuán)正式發(fā)布《臺(tái)州宣言》，宣布企業(yè)進(jìn)入戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型全新階段。臺(tái)州宣言指出要進(jìn)行戰(zhàn)略聚焦，戰(zhàn)略整合，全面梳理吉利各業(yè)務(wù)板塊，厘清業(yè)務(wù)定位，制定中長(zhǎng)期發(fā)展目標(biāo)，調(diào)整優(yōu)化產(chǎn)業(yè)布局結(jié)構(gòu)，堅(jiān)定不移地推進(jìn)內(nèi)部資源深度整合和高效融合，進(jìn)一步明晰各品牌定位，理順股權(quán)關(guān)系，減少利益沖突和重復(fù)投資，提高資源利用效率。堅(jiān)持穩(wěn)健經(jīng)營(yíng)，不盲目擴(kuò)張，堅(jiān)持精耕細(xì)作，打好陣地戰(zhàn)。

我們判斷，吉利控股發(fā)布臺(tái)州宣言意味著后續(xù)品牌及研發(fā)資源將進(jìn)一步整合，智能化解決方案或從分散走向統(tǒng)一，極氪是集團(tuán)內(nèi)較成功的典范，隨著 8 月極氪001 搭載自研方案，極氪智駕有望邁入提速階段。

極氪是吉利汽車旗下高端新能源品牌，最開(kāi)始智駕方案采用第三方 Mobileye 方案，2021 年極氪引入原華為自動(dòng)駕駛研發(fā)部部長(zhǎng)陳奇等發(fā)力智駕自研，2023 年底全新轎車極氪 007 首發(fā)搭載自研高階智駕方案，車端智駕硬件包含雙 OrinX智駕芯片及激光雷達(dá)等。2024 年 8 月極氪宣布 2025 款極氪 001 首搭浩瀚智駕 2.0，雙 OrinX智駕芯片替代 Mobileye 的雙EyeQ5H方案，極氪 001 是極氪成立以來(lái)至今的銷量擔(dān)當(dāng)，此次替換意義重大，這意味著極氪 001 作為擁有優(yōu)秀機(jī)械素質(zhì)的高端純電車型補(bǔ)足了智駕短板，更重要的是極氪的全棧自研智駕方案實(shí)現(xiàn)規(guī)模化上車，利于智駕功能后續(xù)快速迭代，極氪 CEO 安聰慧表示未來(lái)極氪新車都會(huì)采用自研方案，近期上市的對(duì)標(biāo)MODEL Y 的全新純電SUV 極氪 7X全系標(biāo)配浩瀚智駕 2.0，此外極氪將于 2025 年第四季度發(fā)布基于英偉達(dá)下一代高算力智駕芯片 THOR 的旗艦 SUV，該車還將首次搭載極氪全新研發(fā)的超級(jí)電混技術(shù)，極氪邁入增程賽道助力品牌規(guī)模提升。

據(jù)公司官網(wǎng)發(fā)布的月度交付量，2024 年 8 月極氪品牌交付 1.8 萬(wàn)臺(tái)，1-8 月交付 12.15 萬(wàn)臺(tái)，要達(dá)成 2024 年極氪銷售 23萬(wàn)臺(tái)銷量目標(biāo)仍有較大壓力。

從目前極氪披露的浩瀚智駕功能演進(jìn)節(jié)奏時(shí)間表看，極氪智能駕駛功能釋放節(jié)奏晚于本土標(biāo)桿約 1年左右。

2024 年 9 月開(kāi)啟城市領(lǐng)航通勤模式分批交付，年底全量開(kāi)放；

2024 年 10 月底開(kāi)啟無(wú)圖城市領(lǐng)航功能公測(cè)（全國(guó)有導(dǎo)航就能開(kāi)）；

2025 年下半年開(kāi)啟全場(chǎng)景車位到車位城市智駕（不限車位/道路/城市）的分批交付。

5.5 小米汽車：資源雄厚、智駕發(fā)展速度較快

2023 年底小米汽車技術(shù)發(fā)布會(huì)上雷軍宣布智能電動(dòng)車時(shí)代有五大核心技術(shù)，分別是：電驅(qū)、電池、大壓鑄、智能駕駛、智能座艙。雷軍認(rèn)為：智駕是新勢(shì)力造車和傳統(tǒng)造車的分水嶺，智能駕駛只能全資百分之百自己干才能變成差異化的競(jìng)爭(zhēng)點(diǎn)，智駕算法和底層架構(gòu)還在不斷演進(jìn)，大家現(xiàn)在都在做端到端的大模型，在這種技術(shù)快速演進(jìn)的時(shí)代，如果只依靠供應(yīng)商技術(shù)，難以跟上時(shí)代節(jié)奏。

資源投入與組織調(diào)整：據(jù)小米汽車在 2024 北京車展期間發(fā)布的信息：小米汽車智駕研發(fā)第一期總投資 47 億，團(tuán)隊(duì)規(guī)模超過(guò) 1000 人，投入測(cè)試車輛超過(guò) 200 臺(tái)。據(jù) 2024 年 4 月小米投資者大會(huì)，小米汽車智駕團(tuán)隊(duì)年預(yù)算約 15 億。

智駕功能落地進(jìn)度：2024 年 9 月 19 日小米汽車公布小米 SU7 開(kāi)啟 OTA1.3.0 版本升級(jí)，城市領(lǐng)航輔助功能在滿足智能駕駛安全里程后即可自動(dòng)開(kāi)啟，該功能更新可在北上廣深十城核心區(qū)域的主要道路使用。8 月底，小米汽車推出了“城市領(lǐng)航全國(guó)都能開(kāi)先鋒體驗(yàn)版”，這一版本打破了區(qū)域限制，實(shí)現(xiàn)了“全國(guó)都能開(kāi)”。

智駕車保有量方面，小米雷軍在多個(gè)場(chǎng)合表示 2023 年保障交付 12 萬(wàn)臺(tái)，這意味著小米 SU7 上市即達(dá)成亮眼交付量，但美中不足的是小米 SU7 售價(jià)最低車型可能存在車端算力不足從而導(dǎo)致后續(xù)智駕潛力不足的問(wèn)題。

六、 智駕邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段的影響與趨勢(shì)展望

對(duì)車主、車企、供應(yīng)鏈等參與主體，智駕方案轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的端到端方向會(huì)給行業(yè)帶來(lái)較大影響。

6.1 高階智駕擬人度+泛化性快速提升，智駕將成影響購(gòu)車決策的關(guān)鍵因素

場(chǎng)景通過(guò)率、通行效率、擬人程度是評(píng)價(jià)智駕體驗(yàn)的三個(gè)維度。從用戶體驗(yàn)角度，智駕經(jīng)歷三個(gè)階段，智駕系統(tǒng) 1.0（可用階段）保障物理安全，智駕系統(tǒng) 2.0（好用階段），即擬人化，提供心理安全，智駕系統(tǒng) 3.0（愛(ài)用階段）。在 2024 年 3 月電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇，地平線創(chuàng)始人余凱認(rèn)為當(dāng)前高速領(lǐng)航或已跨越了可用到了好用階段，但城區(qū)領(lǐng)航面對(duì)各種使用場(chǎng)景下的表現(xiàn)還不盡如人意，當(dāng)下大部分城區(qū) NOA 處于“可用”但不“好用”的階段。

智駕將會(huì)成為影響購(gòu)車者決策的重要因素，考慮到端到端上車后，累積城區(qū)智駕里程增加使得系統(tǒng)迭代速度加快(系統(tǒng)迭代以天計(jì))，智駕系統(tǒng)場(chǎng)景適應(yīng)性（有路就能開(kāi)）、擬人程度、通行效率（接管次數(shù)降低）等維度的優(yōu)化節(jié)奏加快，車主會(huì)開(kāi)始逐步信任并樂(lè)于使用智駕系統(tǒng)，從而進(jìn)入越用越好、越用越廣的正循環(huán)。

據(jù)理想汽車 2024 中期財(cái)報(bào)會(huì)議交流，理想汽車無(wú)圖城市 NOA 從 2024 年 7 月份開(kāi)啟全量推送以來(lái)，城市 NOA 的日活躍度和行駛里程都明顯增加。潛在用戶來(lái)門店試駕 NOA 的比例翻倍增長(zhǎng)，各車型的 AD Max 訂單占比都在提升，特別是 30 萬(wàn)以上車型中 AD Max 訂單占比已經(jīng)接近 70%。

6.2 倒逼車企提高智駕版車型保有量，2025 年 20 萬(wàn)以上新車有望標(biāo)配高階智駕硬件

我們認(rèn)為，智駕技術(shù)進(jìn)化到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段后，智駕版車型保有量將成決勝關(guān)鍵因素。

特斯拉是目前全球智駕車隊(duì)規(guī)模領(lǐng)先的汽車品牌，其車端高階智駕硬件統(tǒng)一預(yù)埋，與傳統(tǒng)汽車品牌把智駕當(dāng)作一種車輛配置的做法不同，由此確保每個(gè)特斯拉車主都可享受到 FSD 最新版智駕。蔚來(lái)是本土全系預(yù)埋高階智駕硬件的典型代表，據(jù)李斌在 2024 年 4 月 20 日蔚來(lái)智能汽車發(fā)布會(huì)發(fā)言，蔚來(lái)有 23 萬(wàn)高階智駕車主，為本土智駕車隊(duì)規(guī)模最大的汽車品牌。蔚來(lái)新推出的樂(lè)道使用去激光雷達(dá)方案，樂(lè)道 L60 高階智駕硬件也是標(biāo)配。

據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)，在高階 NOA（L2++）細(xì)分市場(chǎng)，2024 上半年新車合計(jì)標(biāo)配交付 60.82 萬(wàn)輛，前裝搭載率超過(guò)6%，理想/問(wèn)界兩個(gè)品牌的交付貢獻(xiàn)超過(guò) 50%。據(jù)賽力斯劉宗成 2024 年 9 月在泰達(dá)汽車論壇演講：AITO 問(wèn)界搭載了高階智駕的車已超過(guò) 25 萬(wàn)臺(tái)，8 月份每天有 500 萬(wàn)+里程的增加，用戶對(duì)智駕的推薦值高達(dá) 80%。2024 年 8 月余承東宣布鴻蒙智行旗下車型將全系標(biāo)配華為 ADS 智駕，其中高階智駕方案現(xiàn)主要搭載于 30 萬(wàn)元以上車型，30 萬(wàn)以下車型主要搭載不帶激光雷達(dá)的 ADS SE 版。

我們根據(jù)車企披露的交付數(shù)據(jù)估算，截至 2024 年 8 月底，華為 ADS 高階智駕保有量約 32 萬(wàn)臺(tái)，蔚來(lái) NT2.0 平臺(tái)車型約31 萬(wàn)臺(tái)，小鵬汽車高階智駕車型（G6P7G9X9）約 20 萬(wàn)臺(tái)，估計(jì)理想汽車高階智駕車型保有量與蔚來(lái)相當(dāng)。據(jù) 2024 年8 月各家的交付數(shù)據(jù)，目前鴻蒙智行、理想、蔚來(lái)搭載高階智駕硬件的車型估計(jì)在 2 萬(wàn)臺(tái)以上，極氪在新車 7X推出后，高階智駕車月銷有望超 2 萬(wàn)臺(tái)，長(zhǎng)城汽車藍(lán)山智駕版月銷估計(jì)在五六千臺(tái)左右。從接下來(lái)這幾家車企的規(guī)劃看，鴻蒙智行將標(biāo)配華為智駕方案，預(yù)計(jì)仍會(huì)保持智駕版保有量領(lǐng)先，蔚來(lái)和小鵬在去激光版高階智駕和價(jià)位更低新車的加持下，有望快速提升智駕車保有量。理想汽車當(dāng)前 L 系列車型沒(méi)有標(biāo)配高階智駕硬件，存在高階智駕車銷售比例不可控的風(fēng)險(xiǎn)。

領(lǐng)先企業(yè)引領(lǐng)行業(yè)智駕迭代節(jié)奏，一方面隨著累計(jì)里程增加智駕體驗(yàn)越來(lái)越好，另一方面車端智駕 BOM 成本在快速下降，目前高階智駕已下沉至 15 萬(wàn)級(jí)，我們預(yù)計(jì) 20 萬(wàn)元以上車型標(biāo)配高階智駕的時(shí)點(diǎn)越來(lái)越近，考慮到成本差異，我們判斷中短期內(nèi) 20-30 萬(wàn)區(qū)間智駕版車型以去激光雷達(dá)方案為主，30 萬(wàn)元以上車型以帶激光雷達(dá)版本為主。2025 年 20 萬(wàn)元以上新車有必要標(biāo)配高階智駕硬件，以提高智駕版車型保有量。

6.3 智駕研發(fā)組織面向端到端進(jìn)行調(diào)整，車企內(nèi)部研發(fā)資源聚焦，智駕方案選擇將快速收斂

特斯拉在智駕領(lǐng)域的技術(shù)方向被國(guó)內(nèi)車企當(dāng)作學(xué)習(xí)的范本，而技術(shù)路線的切換往往伴隨組織架構(gòu)的調(diào)整。特斯拉 FSD 團(tuán)隊(duì)人員規(guī)模在數(shù)百人，但數(shù)據(jù)積累和訓(xùn)練算力領(lǐng)先。智駕研發(fā)邁向端到端使得車企研發(fā)組織架構(gòu)改變，研發(fā)人員減少，代碼量大幅減少，數(shù)據(jù)及訓(xùn)練變?yōu)楹诵母?jìng)爭(zhēng)要素。當(dāng)前，蔚小理及小米汽車進(jìn)行了智駕團(tuán)隊(duì)組織架構(gòu)的調(diào)整，One model 端到端使得感知信息輸入到軌跡/控制輸出由一個(gè)深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)完成，這使得智駕組織架構(gòu)不必按規(guī)則時(shí)代的感知——決策——?dú)w控去劃分，端到端方案基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，而非人海戰(zhàn)術(shù)。對(duì)于傳統(tǒng)車企來(lái)說(shuō)，智駕方案選擇會(huì)快速收斂，以追趕領(lǐng)先企業(yè)的步伐，大型傳統(tǒng)車企集團(tuán)存在整車多品牌、智能化多方案多選項(xiàng)的狀態(tài)，隨著領(lǐng)先企業(yè)高階智駕迭代節(jié)奏加快，智能化相關(guān)資源將被快速整合，以減少內(nèi)部賽馬和重復(fù)研發(fā)，從而將研發(fā)資源快速聚焦。

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