TurnipBit改造智能小車套件

urnipBit改造智能小車套件所需器材：

• TurnipBit開發(fā)板 一塊
• 下載數(shù)據(jù)線 一條
• 智能小車套件 一套（底盤、車輪、電機等）
• 超聲波模塊（HC-SR04）一個（用作小車的“眼睛”）
• L298N電機驅(qū)動模塊 一個
• 接入互聯(lián)網(wǎng)的電腦 一臺（推薦使用Google Chome或者Firefox瀏覽器）

電機驅(qū)動和超聲波的安裝 超聲波模塊共4個引腳，分別是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit擴展板的+5V引腳，GND接TurnipBit擴展板的GND引腳，Trig觸發(fā)引腳接P5，Echo回傳引腳接P8。L298N電機驅(qū)動模塊左側(cè)OUT3、OUT4接線端子對應(yīng)接入左輪電機的下側(cè)、上側(cè)側(cè)銅片，右側(cè)也是。L298N的輸入端IN1、IN2、IN3、IN4分別接入擴展板的P19、P13、P12、P11。詳細見下表：

程序設(shè)計偽代碼分析

讓我們先用偽代碼來分析一下避障車的程序邏輯。首先，我們通過小車的超聲波模塊來檢測前方是否存在障礙物，計算出與障礙物之間的距離。當(dāng)與障礙物的距離小于或等于我們預(yù)設(shè)的安全距離時，控制小車進行轉(zhuǎn)向避開障礙物；當(dāng)與障礙物的距離大于我們預(yù)設(shè)的安全距離時，控制小車進行繼續(xù)前進；邏輯順序如下：第一步，觸犯超聲波模塊開始檢測；第二步：計算出與前方障礙物的距離；第三步：判斷與障礙物的距離是否小于設(shè)定的安全距離；第四步：若小于或等于則進行轉(zhuǎn)向，避開障礙物；第五步：若大于則繼續(xù)保持前進。

根據(jù)偽代碼，畫成流程圖如下：

代碼分析會思考的避障車整體代碼，可參考右側(cè)代碼顯示區(qū)，如下。

from microbit import *

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

接下來，我們一起來分析一下代碼。通過上面的代碼，不難發(fā)現(xiàn)，控制避障車前進的代碼部分我們重復(fù)編寫了兩遍，在實際項目中這種寫法是不合理的。為了讓代碼更加簡潔，優(yōu)雅，我們將控制前進的代碼部分提取出來建立名稱為Go()的函數(shù)，在需要執(zhí)行前進的地方直接調(diào)用Go()函數(shù)即可。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

Go()

while True:

num = 0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

if num <= 8:

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

sleep(1000)

Go()

按照同樣的方式，我們將控制轉(zhuǎn)向和檢測障礙物的代碼分別建立Turn()和Detection()函數(shù)。

from microbit import *

def Go():

display.show(Image.ARROW_N)

pin11.write_digital(0)

pin12.write_digital(1)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Turn():

display.show(Image.ARROW_W)

pin11.write_digital(1)

pin12.write_digital(0)

pin13.write_digital(0)

pin19.write_digital(1)

def Detection():

num=0

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

if pin8.read_digital() != True:

pin5.write_digital(0)

pin5.write_digital(1)

sleep(0.01)

while pin8.read_digital():

num = num + 1

return num

Go()

while True:

num = Detection()

if num <= 8:

Turn()

sleep(1000)

Go()

代碼如上 ，拼插編程代碼見附件。

轉(zhuǎn)自Geek-bodasister。