大神特有的的智能小寵物——目標追蹤機器人設計分享

很久之前我就想做個機器人當我的跟班，它能用Android手機控制，實現(xiàn)追蹤目標功能。在網(wǎng)上找到一個大神的作品參考，經(jīng)過幾周的掙扎，我終于完成了我夢想中的這個項目，現(xiàn)在把大神的作品分享出來：

Step 1： 組件
所以組件（除智能手機外）總費用是60美元：

• Arduino
• 安卓智能手機
• 機器人底盤
• 連接線
• 直流電機及支架
• 藍牙模塊HC-06

如果你想打PCB板，可參考附件制作步驟。
Step 2： 工作原理

要讓跟隨機器人工作，最佳方案是：使用Android APP通過手機攝像頭識別紅顏色的位置，把該信息通過藍牙傳給Arduino，APP用openCV庫處理圖片，通過計算傳來的顏色均值，確定紅顏色的位置。下面，我給出一段Android代碼，展示其工作原理（完整代碼詳見附件）。
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bitmap = Bitmap.createBitmap(mRgba.cols(), mRgba.rows(),Bitmap.Config.ARGB_8888);
Utils.matToBitmap(mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
while(x < 176) {
while(y < 144){
int pixel = bitmap.getPixel(x, y);
int redValue = Color.red(pixel);
int blueValue = Color.blue(pixel);
int greenValue = Color.green(pixel);
if(redValue > 200 && blueValue < 70 && greenValue < 70){
points++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y++;
}
x++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / points;
y_center = all_y / points;
具體的連接制作過程以及打樣等詳見附件吧，都寫出來太啰嗦了！
最后，跟隨機器人效果非常好，達到了預期中跟屁蟲的效果！