Arduino超聲波避障、測(cè)速智能車制作（源代碼、庫文件）

學(xué)習(xí)Arduino有段時(shí)間了，也看了很多東西，所以打算最近做了一輛3輪的智能車。

Arduino智能車制作配件

• 3輪小車底盤（能安裝UNO、帶其他配件） 1塊
• UNO控制板 1塊
• Arduino電機(jī)驅(qū)動(dòng) 1塊
• UNO擴(kuò)展板 1塊
• 7.4V充電鋰電池（充電器） 1塊
• 電源端轉(zhuǎn)DC端口線 1塊
• 超聲波云臺(tái)（包含超聲波、舵機(jī)及固定支架） 1塊
• LCD12864液晶顯示器 1塊
• 測(cè)速模塊 2塊
• 杜邦線（連接模塊） 20根左右
• 焊接導(dǎo)線（連接電機(jī)及點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)） 6根左右
• 銅柱螺絲（必要時(shí)加高）
• 熱縮管+扎帶+黑膠布

工具：烙鐵、錫絲、斜口鉗或者剪刀、打火機(jī)（熱縮管用）、螺絲刀

小車所用到的裝備：

1、首先當(dāng)然是小車底盤了，我用的是3輪小車底盤，帶開關(guān)（很方便）；

2、控制板（我用的是UNO兼容版），電機(jī)驅(qū)動(dòng)，擴(kuò)展板（方便用杜邦線，VCC及GND也很多）；3塊板子可以直接插在一起，節(jié)省了很多空間，如下圖：

3、供電電源，我使用的是7.4V充電鋰電池加DC轉(zhuǎn)接頭，當(dāng)然還有充電器~~如下圖：

4、超聲波舵機(jī)云臺(tái)，如圖：

5、顯示模塊LCD12864，我的買回來后又加工了一次，原來是直排針（不太還接線），將它改成彎排針了，如下圖：

6、最后就是測(cè)速模塊，現(xiàn)在還沒調(diào)試到它，但是已經(jīng)將它安裝在小車上；還有些配件：螺絲、銅柱、杜邦線等，還有些簡(jiǎn)單的工具：烙鐵、螺絲刀什么的；我還有用扎帶，熱縮管，這樣小車看起來會(huì)更美觀！

超聲波使用的是 A2 和A3腳，這個(gè)自行定義也可以的！我使用的擴(kuò)展板上就有這個(gè)接口舵機(jī)使用的是D13

12864 使用的是杜邦線連接的，引腳使用下面也有！

所有的連接方式都有寫到程序中，打開一看就知道了！

Arduino避障小車

電路連接：

D3、D4和D6、D7分別連接左右電機(jī)，控制電機(jī)

超聲波連接：

VCC ---- +5V；Trig ---- A2；Echo ---- A3；GND ---- GND；

舵機(jī)控制：D13

LCD12864引腳連接：

RS ---- D2；R/W ---- D8；E ---- D9；PCB ---- GND；VSS ---- GND；VDD ---- VCC；LED+ ---- VCC；LED- ---- GND；