創(chuàng)建socket
使用CAN通信協議簇,需要在創(chuàng)建socket時將PF_CAN作為第一個參數;同時選定原始套接字協議(SOCK_RAW)。
綁定can設備
這里是將創(chuàng)建好的套接字與can設備進行綁定。
設置回環(huán)及過濾規(guī)則
將本地回環(huán)打開,所有的發(fā)送幀都會被回環(huán)到與CAN總線接口對應的套接字。filter為接收設備過濾的幀ID。
發(fā)送一個CAN幀
其中增加擴展幀標識判斷,如果param.extend判斷為1,則修改幀ID,使之變?yōu)閿U展幀;如果param.extend為0,則為標準幀。
接收一個CAN幀
接收數據幀時同樣對幀ID作判斷,如果是擴展幀的話,需要將幀ID去掉,改為標準幀后作統一處理。
socket can簡單例程
如果你有特殊需求,需要在網絡上模擬CAN通信,也是可以使用Socket進行虛擬CAN通信的。下面給出一個簡單的例子來說明如何使用Socket進行虛擬CAN通信。
然后,我們將創(chuàng)建一個簡單的程序,作為CAN通信的發(fā)送方,通過Socket進行通信,模擬CAN消息的發(fā)送、。
(1)發(fā)送方(simple_can_send.c):
這段代碼是一個簡單的使用SocketCAN發(fā)送CAN數據的程序,該程序將在一個無限循環(huán)中以1秒的間隔發(fā)送包含6個字節(jié)數據的CAN幀。請注意,實際的CAN通信通常需要更復雜的過濾和數據處理邏輯。。
(1)創(chuàng)建CAN Socket并綁定can0設備:
使用ioctl()函數獲取can0設備的接口索引(ifr.ifr_ifindex),以便將CAN套接字與該設備進行綁定。
設置addr結構體的成員,其中can_family指定為AF_CAN表示使用CAN協議族,can_ifindex設置為ifr.ifr_ifindex以指定綁定到can0設備。
使用bind()函數將CAN套接字與can0設備進行綁定。
(2)設置過濾規(guī)則和發(fā)送CAN數據:
使用setsockopt()函數設置過濾規(guī)則為不接受任何報文,僅發(fā)送數據。
填充frame結構體中的數據部分(frame.data[])和數據長度(frame.can_dlc)。
設置CAN幀的標識符(frame.can_id),在此例中設置為0x100。
(3)進入循環(huán)發(fā)送數據:
使用write()函數發(fā)送CAN幀數據到CAN總線。
如果發(fā)送失敗,則打印錯誤信息并退出程序。
使用sleep()函數在每次發(fā)送之間增加1秒的延遲,以實現1秒發(fā)送一次CAN數據的效果。
(4)關閉套接字并結束程序:
在循環(huán)結束后,使用close()函數關閉CAN Socket。